飞控中使用到数学函数

math.h 数学函数库,一些数学计算的公式的具体实现是放在math.h里,具体有：
1 三角函数
double sin (double);
double cos (double);
double tan (double);
2 反三角函数
double asin (double); 结果介于[-PI/2, PI/2]
double acos (double); 结果介于[0, PI]
double atan (double); 反正切(主值), 结果介于[-PI/2, PI/2]
double atan2 (double, double); 反正切(整圆值), 结果介于[-PI/2, PI/2]
3 双曲三角函数
double sinh (double);
double cosh (double);
double tanh (double);
4 指数与对数
double exp (double);
double pow (double, double);
double sqrt (double);
double log (double); 以e为底的对数
double log10 (double);c++中自然对数函数：log(N) 以10为底：log10(N)但没有以2为底的函数但是可以用换底公式解 决：log2(N)=log10(N)/log10(2)
5 取整
double ceil (double); 取上整
double floor (double); 取下整
6 绝对值
double fabs (double);
7 标准化浮点数
double frexp (double f, int p); 标准化浮点数, f = x 2^p, 已知f求x, p ( x介于[0.5, 1] )
double ldexp (double x, int p); 与frexp相反, 已知x, p求f
8 取整与取余
double modf (double, double*); 将参数的整数部分通过指针回传, 返回小数部分
double fmod (double, double); 返回两参数相除的余数
source: 《C & C++ Code Capsules》
9 平方根
sqrt

atan 和 atan2 都是求反正切函数，如：有两个点 point(x1,y1), 和 point(x2,y2);

那么这两个点形成的斜率的角度计算方法分别是：

float angle = atan( (y2-y1)/(x2-x1) );

或

float angle = atan2( y2-y1, x2-x1 );

atan 和 atan2 区别：

1：参数的填写方式不同；

2：atan2 的优点在于 如果 x2-x1等于0 依然可以计算，但是atan函数就会导致程序出错；

结论： atan 和 atan2函数，建议用 atan2函数；