ROS学习--语义理解NODE(NLU,NLP)

说明

自然语言理解（NLU，或者说自然语言处理NLP，两者有区别但这里姑且不区分）是个很大的题目，本文所述内容并非如何实现，而只调是用百度的自然语言理解（语义理解接口），演示一下如何实现一个最简单的ROS的节点，奔着NLU，NLP来的同学下面不用看了。
在开始之前请确认已经按照wik.ros.org上面的介绍完成了ros的安装，基本版就可以，这里用不到桌面版或完整版里面特有的包，文中的内容在kinetic和jade两个版本中测试过。

准备工作

先进入 catkin_ws/src目录，

$cd ~/catkin_ws/src

创建一个baidu_nlu的package

$catkin_create_pkg baidu_nlu std_msgs rospy roscpp 

除了baidu_nlu以外，后面的三个参数是这个package的依赖，通常std_msgs是必须的，后面的加哪个关系到你是用python还是cpp

当然也可以添加一些别的依赖，不过这个package是用不到的。创建之后会发现在当前目录下多出一个baidu_nlu的目录

baidu_nlu中有两个文件，CMakelists.txt和package.xml

到现在为止，只是创建了目录和两个文件

$ cd ..$ catkin_make

编译在src目录下的所有文件

然后在build和devel两个目录下都能够发现刚才创建的baidu_nlu的痕迹，这些先不用关心。
如果要将devel的目录添加到ros的系统中，还需要source这个脚本。

~/catkin_ws/devel/setup.bash

（我为了调试方便，把这个话也加在~/.bashrc最后）

否则用ros相关的命令如roscd，rospack等命令都找不到这个包。

下面用rospack可以看下我们刚才创建的baidu_nlu这个包的依赖关系

rospack depends baidu_nlu

如果只看直接依赖 

rospack depends1 baidu_nlu

下面说下编译cmake

如果要编译src下所有的包

$ catkin_make$ catkin_make install  # (optionally) 

如果指定某个包编译

 $ catkin_make --source my_src$ catkin_make install --source my_src # (optionally) 

实现

语义理解显然不是一个持续的输入，所以只需要构建一个服务。可以参考 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingServiceClient%28python%29 

write a simple service and client (python)

首先是需要给定msg和service的定义。msg是一个跨语言的数据结构的定义，放在msg目录当中，文件后缀为.msg。service的定义包括请求值和返回值得定义，放在srv目录当中，文件后缀为.srv。service并不是由两个或多个msg构成，这个跟我的设想不一样，或者说我没看到。看ros的示例，其中的文件名通常首字母大写。对于服务来说，不用定义topic，所以我们只需要定义一个srv文件。

对于语义理解来说请求值应该是一个文字语句+领域id，返回值比较复杂，三方接口使用json返回，但是这里作为实例，一切简化处理，请求值就是一个字符串，里面是自然语言的文字，返回值也是一个字符串，里面是三方接口返回的json格式字符串。

增加srv/NLU.srv文件

其内容如下：

string natural_language_json---string processing_result_json

无论是msg还是srv，本质上都是msg，所以要修改CMakeLists.txt和package.xml文件，增加对其的支持。

package.xml的修改很简单，打开下面两句的注释即可

  <build_depend>message_generation</build_depend>    <run_depend>message_runtime</run_depend> 

当然在package.xml当中还有一些说明性的文字，改为自己的信息就可以。

CMakelists.txt的修改如下

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS   roscpp   rospy   std_msgs   message_generation) catkin_package(  ...  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...  ...) generate_messages(  DEPENDENCIES  std_msgs)  

如果有msg文件则需要改下面这句，我们这里没有所以不用改

add_message_files(  FILES  SAMPLE.msg)

如果有srv文件则需要改下面这句，我们需要修改

add_service_files(  FILES  NLU.srv) 

下面开始写我们的服务了，python的代码放在当前package的scripts目录下（cpp的放src目录）
scripts/natural_language_understanding_server.py

我们先来写一个没有任何实际功能，只是打印两句话

#!/usr/bin/env pythonfrom baidu_nlu.srv import *import rospy def handle_nlu(req):    print 'request is ',req.natural_language_json    return NLUResponse(req.natural_language_json+'===') def nlu_server():    rospy.init_node('nlu_server')    s = rospy.Service('nlu',NLU,handle_nlu)    print 'ready to parse the sentence'    rospy.spin()if __name__ == '__main__':    nlu_server()

$ chmod +x scripts/natural_language_understanding_server.py

下面可以测试下刚才的代码。

先用roscore启动服务，我为了方便通常是后台启动，

$ nohup roscore >/dev/null &

上面的代码可以用启动服务

$ rosrun baidu_nlu natural_language_understanding_server.py 

运行之后可以用下面的命令实验

$ rosservice call /nlu 'asdfasdf'

这里的'asdfasdf'是随意给定的字符串，这个服务现在的功能就是给定的字符串之后添加三个等号返回。
看到结果了吧！

后面久比较容易了，只需要添加百度语义理解的接口，注意只是理解语义，并没有内容查询。
意思是说如果问北京明天天气怎么样，他会返回，这是一个天气相关的问题，问的是北京这个城市，时间是明天。

但并不会告诉我们明天多少度，那需要如中国天气网之类的接口实现。

#!/usr/bin/env python#coding=utf-8import urllib2from baidu_nlu.srv import *import rospydef nlu_test(msg):    domainIds = ','.join([str(x) for x in xrange(1,30)])    url = 'http://yuyin.baidu.com/nlp/analysisPreview?domainIds=%s&query=%s'%(domainIds,msg)    response = urllib2.urlopen(url).read()    return responsedef handle_nlu(req):    print 'request is ',req.natural_language_json    return NLUResponse(nlu_test(req.natural_language_json))def nlu_server():    rospy.init_node('nlu_server')    s = rospy.Service('nlu',NLU,handle_nlu)    print 'ready to parse the sentence'    rospy.spin()if __name__ == '__main__':    nlu_server()

为方便测试，简单写个测试脚本input.sh

rosservice call /nlu '北京明天的天气'rosservice call /nlu '请下载周杰伦的歌曲'rosservice call /nlu '后天北京到广州的火车'rosservice call /nlu '你今天心情好么'rosservice call /nlu '宫保鸡丁怎么做'

说明下，这里用的百度接口并非正式的，所以随时可能不能用。

代码可见 https://github.com/roboyun/ros_nlu

备注

解决个小问题，因为我的代码跑在树莓派上，上面的vim对于中文的支持有点问题，需要改下配置文件。

$ sudo vim /etc/vim/vimrc

在文件最后加三行

set fileencodings=utf-8set termencoding=utf-8set encoding=prc

然后保存退出，用下面的命令让其生效

$ source /etc/vim/vimrc

在进入vim发现中文显示正常了

为了显示中文，以后代码通常以

#! /usr/bin/env python#coding=utf-8

两行开头，顺序不能换，之间也不能空行，切记