How to create and compile a Xenomai helloworld program

来源：互联网发布：淘宝网柒牌男装编辑：程序博客网时间：2024/04/29 05:56

How to create and compile a Xenomai helloworldprogram

Contents

一、create a task.2

二、start a task.2

三、helloworld.2

四、编译执行...4

1> xeno-config --xeno-cflags.4

2> xeno-config --xeno-ldflags.4

3>设置flags环境变量有效...4

4>编译...4

5>声明动态库环境变量...4

6>执行程序...5

说明：如何编译调用了xenomai API的程序，可以参考此文档。

一、createa task

创建任务使用 int rt_task_create()函数（参考API手册更详细,native api）

int rt_task_create (RT_TASK *task, const char *name, intstack_size, int priority, int mode)

*task，指向RT_TASK类型。在创建任务之前，一定要事先声明好。用来存储实时任务需要的数据。

name任务的符号名称。

stack_size 为任务分配的堆栈大小。如果设置为0，会使用预定义的默认设置。

priority优先级。最高99，最低0

mode 模式。

二、starta task

int rt_task_start (RT_TASK *task, void(*task_func)(void*arg), void *arg)

task就是指rt_task_create()里创建的任务

task_func 任务要执行的功能函数，比如helloworld程序，就是这个功能函数里输出helloworld的。

arg参数。空指针参数。

三、helloworld

#include <stdio.h>

#include <signal.h>

#include <unistd.h>

#include <sys/mman.h>

#include <native/task.h>

#include <native/timer.h>

#include <rtdk.h>

RT_TASK demo_task;

void demo(void *arg) //task function，任务要执行的函数功能

{

RT_TASK *curtask;

RT_TASK_INFO curtaskinfo;

// hello world

rt_printf("Hello World!\n");

// inquire current task

curtask=rt_task_self();

rt_task_inquire(curtask,&curtaskinfo);

// print task name

rt_printf("Task name : %s \n", curtaskinfo.name);

}

int main(int argc, char* argv[])

{

char str[10] ;

// Perform auto-init of rt_print buffers if the task doesn't do so

rt_print_auto_init(1);

// Lock memory : avoid memory swapping for this program

mlockall(MCL_CURRENT|MCL_FUTURE);

rt_printf("start task\n");

* Arguments: &task,

* name,

* stack size (0=default),

* priority,

* mode (FPU, start suspended, ...)

sprintf(str,"hello");

rt_task_create(&demo_task, str, 0, 50, 0);

* Arguments: &task,

* task function,

* function argument

rt_task_start(&demo_task, &demo, 0);

}

四、编译执行

一般来说，如果库的头文件不在/usr/include目录中，那么在编译的时候需要用-I参数指定其路径。由于同一个库在不同系统上可能位于不同的目录下，用户安装库的时候也可以将库安装在不同的目录下，所以即使使用同一个库，由于库的路径的不同，造成了用-I参数指定的头文件的路径也可能不同，其结果就是造成了编译命令界面的不统一。

可以使用xeno-config获得编译时候库的位置，然后告诉gcc。

首先获得CFLAGS和LDFLAGS。分别是编译选项的参数和连接选项的参数。