优先级反转

问题：在火星车工作过程中，一个气象任务（低优先级）获得互斥量并写总线的时候，一个中断的发生导致了通信任务（中优先级）被调度并就绪，调度的时机正好是总线管理任务（高优先级）等待在总线访问互斥量上的时候。这种情况下，因为通信任务比气象任务优先级高，所以会抢占气象任务，当然，这也就更让总线管理任务失去了运行的机会。通信任务运行时间稍长，总线管理任务就会等待互斥量超时，返回错误，提示总线任务没有能够在一定的时间内完成总线操作，在探路者中，这种情况被当作严重错误处理，作为错误处理的结果就是――整个系统被重启。

 

解决方法：优先级继承。当气象任务获得互斥量，做写操作，在还没有完成写操作的时候，总线管理任务（优先级最高）申请信号量，互斥量的所有者气象任务将继承总线任务的高优先级，那么当中优先级的通信任务被调度的时候，是不可能影响无辜的已经具有高优先级的气象任务的。这样优先级翻转就被避免了。