最简单的pwm信号控制舵机

     

    控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

   0.5ms--------------0度；

   1.0ms------------45度；

   1.5ms------------90度；

   2.0ms-----------135度；

   2.5ms-----------180度；

 

（1）舵机的追随特性

  假设现在舵机稳定在A点，这时候CPU发出一个PWM信号，舵机全速由A点转向B点，在这个过程中需要一段时间，舵机才能运动到B点。

保持时间为Tｗ

        当Tｗ≥△T时，舵机能够到达目标，并有剩余时间；

当Tｗ≤△T时，舵机不能到达目标；

理论上：当Tｗ=△T时，系统最连贯，而且舵机运动的最快。

实际过程中ｗ不尽相同，连贯运动时的极限△T比较难以计算出来。

 

假如我们的舵机1DIV =8us，当PWM信号以最小变化量即（1DIV=8us）依次变化时，舵机的分辨率最高，但是速度会减慢。

我的简单程序：

#include <reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int 
sbit p10=P1^0;
uint aa;


void delay (uint z)
{
unsigned int x,a;
for(x=z;x>0;x--)
for(a=250;a>0;a--);
}
void timer0()interrupt 1 //定时器1为0.1ms一个周期
{
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;

if(aa<15) //产生周期为20ms，高电平为1.5ms，舵机会转到90度  
 p10=1;//如果想反转方向，就需把第一个p10=0，第二个p10=-1
else
 p10=0;
 aa++;
if(aa>200)aa=0; 

}
void init()
{
  aa=0;
a=0;
p10=0;
TMOD=0x11;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
EA=1;
ET0=1;
}
void main()
{
init();
TR0=1;
p10=1;
while(1)
{

}
}