机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（14）——用C++语言写一个简单的service和client

 这篇教程包括怎样去用C++写一个service和一个client.

 

1.1写一个Service Node

这里我们会创建一个service(“add_two_ints_server”)node，它会接受两个整形数据并且返回它们的和.

进入你在之前教程中创建的catkin工作空间的beginner_tutorials package目录.

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

请确认你已经遵循之前教程的指示创建这个教程所需的service,creating the AddTwoInts.srv(请确认你已经选择了正确版本的编译工具在这个链接的网页的上面).

 

1.111代码

在beginner_tutorials package中src目录下创建一个名add_two_ints_server.cpp文件,并且把下面的代码粘贴上去:

 #include "ros/ros.h"

 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

 

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,

          beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)

{

  res.sum = req.a + req.b;

  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);

  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);

  return true;

}

 

 int main(int argc, char **argv)

{

  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");

  ros::NodeHandle n;

 

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

  ROS_INFO("Ready to add two ints.");

  ros::spin();

 

  return 0;

}

1.1.2代码解释

现在我们分解代码:

  #include "ros/ros.h"

 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

 

beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由我们之前创建的srv文件中产生的头文件.

 

  bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)

 

 

这个函数用来使两个整数的相加,它吸收在srv文件中定义的request和response类型,并且返回一个布尔量.

  {

   res.sum = req.a + req.b;

   ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)lsreq.a, (long int)req.b);

   ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);

   return true;

  }

 

这里表示将两个整数的相加并且将结果储存在response中.然后一些关于request和response的信息被记录了.最后完成时返回真.

   ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

这里service在ROS上被创建和广播.

 

 

1.2写一个Client Node

1.2.1代码

在beginner_tutorials package中src目录下创建一个叫add_two_int_client.cpp文件,并且把下面的代码粘贴上去:

  #include "ros/ros.h"

 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

  #include <cstdlib>

  

  int main(int argc, char **argv)

 {

    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");

    if (argc != 3)

    {

      ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");

      return 1;

   }

  

   ros::NodeHandle n;

   ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");

   beginner_tutorials::AddTwoInts srv;

   srv.request.a = atoll(argv[1]);

   srv.request.b = atoll(argv[2]);

    if (client.call(srv))

   {

      ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);

    }

    else

   {

      ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");

      return 1;

    }

  

    return 0;

 }

 

1.2.2代码解释

现在,我们分解代码

 ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");

这里为add_two_ints service创建了一个client.ros::ServiceClient对象被用来之后调用service.

    beginner_tutorials::AddTwoInts srv;

   srv.request.a = atoll(argv[1]);

    srv.request.b = atoll(argv[2]);

这里我们示例了一个自动产生的servcie类,并且给它的request成员分配值.一个service类包含两个成员,request和response.它也包含两个类的定义,Request和Response.

    if (client.call(srv))

 

这里实际上调用了services.因为service的调用一直处于被阻塞状态,一旦调用结束它就会返回.如果service调用成功,call()函数会返回真并且srv.response的值会有效；如果调用没有成功,call()函数会返回错误并且srv.response的值会无效.

 

 

1.3编译源码

再一次编辑在~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/目录下的

CmakeLists.txt,把下面的东西添加到末尾:

https://raw.github.com/ros/catkin_tutorials/master/create_package_srvclient/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt

 add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)

 target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})

  add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

 

 add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)cd

 target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})

 add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

这会创建两个可执行文件,add_two_ints_server和add_two_ints_client,默认会在你的devel空间目录中,默认是~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name>.你可以直接调用它们或者使用rosrun去调用它们.它们不在'<prefix>/bin' 中因为这样当你安装你的package到你的系统时会破坏PATH.如果你希望你的可执行文件在PATH的安装时间,你可以建立一个目标,查看:catkin/CMakeLists.txt

 

CMakeLists.txt文件的更多详细的描叙查看catkin/CMakeLists.txt

 

现在运行catkin_make:

# In your catkin workspace

cd ~/catkin_ws

catkin_make

如果编译错误可能是下面的原因:

确认你已经遵循了之前的教程creating the AddTwoInts.srv的指示.