PCL 不同类型的点云之间进行类型转换
来源:互联网 发布:大型数据机房施工方案 编辑:程序博客网 时间:2024/05/17 00:15
PCL 不同类型的点云之间进行类型转换
可以使用PCL里面现成的函数pcl::copyPointCloud()
:
#include <pcl/common/impl/io.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ()); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud_xyzrgba (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA> ()); pcl::copyPointCloud(*cloud_xyz, *cloud_xyzrgba);
或者手动转换:
cloud_xyzrgba->points.resize(cloud_xyz->size());for (size_t i = 0; i < cloud_xyz->points.size(); i++) { cloud_xyzrgb->points[i].x = cloud_xyz->points[i].x; cloud_xyzrgb->points[i].y = cloud_xyz->points[i].y; cloud_xyzrgb->points[i].z = cloud_xyz->points[i].z;}
参考网站:
http://answers.ros.org/question/9515/how-to-convert-between-different-point-cloud-types-using-pcl/
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