TK1刷机以及简单配置

前言

TK1是NVIDIA公司的ARM处理器开发板，据说配备了很棒的GPU，可以完成图像处理功能。毕竟英伟达就是做显卡发家的嘛。。。
于是实习期间老板就扔了一块TK1给我，目的是把ROS系统跑在TK1上，完成激光导航机器人的核心开发。

刷入Ubuntu

ROS需要在Linux下运行，其中支持得最好的系统就是Ubuntu，所以要在TK1上跑ROS，首先就要刷Ubuntu进去。
如果真的是很土豪买了英伟达的开发板，那么讲道理用官网的教程应该就可以成功刷进去了，官网如下：
https://developer.nvidia.com/linux-tegra-r215
但是我实习的是家小公司，所以买的是一款国产的底板，底板是国内的优地科技公司做的，上面的核心板还是英伟达原装的。
这就带来了一个问题，英伟达的官方刷机教程卡在某一个地方，有个文件总是传不进去，几十K的小文件半个小时传不进去很能说明问题。
所以我找到了优地科技的论坛，在显眼的地方找到了刷机指南，地址如下：
http://bbs.uditech.com.cn/ubu/140.jhtml
下面贴出帖子的内容。其中有很关键的一步，帖子写错了。

一、 环境准备
1. linux环境（32 or 64，虚拟机系统or真实系统环境）
2. Tk1主机，电源适配器，MircoUSB数据线
3. Ubuntu for Tk1固件（大小1.5G左右，解压后17G左右） 百度云：链接: http://pan.baidu.com/s/1nuMb7lR 密码: vsm8

二、 操作步骤
1. 把数据线接在主机的底层接口板上的MircoUSB接口上，另一端接在电脑端。
2. 插上电源适配器，在系统没有运行情况下，按住靠近音频输出的那边的那个recovery按键不放，按一下reset，放开reset，放开recovery。
两个灯都亮起彩色的时候，证明进入recovery模式。
靠近音频输出的那边的那个是recovery按键，靠近串口那边的那个是power按键，中间的按键是reset按键
3.在把固件解压的文件夹目录下运行执行命令sudo ./nvflash –nct nct_jetson.txt –bct UDI_Hynix_2GB_H5TC4G63AFR_PBA_792MHz.cfg –setbct –configfile
flash.cfg –create –bl fastboot.bin –odmdata 0x7309c008
–go，这时就可进行刷机

其实这个方法跟官方的教程比起来，就是执行的烧写脚本不一样。
按照这个方法刷完机之后，用HDMI连接到显示器应该就能看见Ubuntu的界面了，用USB连接键盘鼠标之后，应该就能像用一台电脑一样使用了。

然而= =||
公司没有可以插HDMI的显示器（这开发条件真是超级艰苦的啊。。。）
所以我找同事要了一个系统影响文件system.img，这个系统是配置了网络的，替换掉了bootloader文件夹里的system.img，再烧一遍。

各种配置

成功烧进去了还不一定就能用，我们需要确认一下能不能开机。

• 首先将开发板的串口接到电脑
• 装上PL2303的驱动
• 在设备管理器里查看链接到的是COM几
• 用SecureCRT连接到那个COM

因为板子的调试信息会通过串口传出来，波特率115200,8个数据位，1个停止位，无奇偶校验。
这样就能使用最基础的Linux（命令行形式）了。
结果我在开机的时候就卡在某个地方了。。。
然后发现如果不接串口，可以成功开机（以太网线插上后有灯闪）
最后发现只要卡住的时候，松开串口连接就能过去，然后再接上串口又可以继续，最后干脆就不接串口了，直接用远程桌面，方法下面说。
当然，如果需要远程访问，肯定需要先配置Ubuntu的，所以还是需要一个能插HDMI的显示器，幸好同事已经做好了一个配置过远程桌面的系统映像。。。。唉，都是泪= =||

步骤

• 上电，这时两个彩色指示灯应该都不亮。为什么呢，就像你给你的台式机插上电，它就能开机吗→_→当然不能。
• 按下power键，然后我们看见彩色指示灯亮了，证明开机了。
• 用网线直接连接板子和电脑。开机完成之后板子的以太网接口应该会闪灯，这时进行下一步。
• 用IP地址搜索工具（网上应该有的下载，我用的是公司的工具）
  
  这个工具就是用来寻找跟你处于同一局域网的设备，并且显示其详情。
• 然后我们就知道了TK1板的IP地址。在这个工具里还可以直接修改板子的IP地址。
• 板子里跑着一个MySQL数据库，记录着板子的属性，用Navicat可以查看和修改数据库内容，具体使用方法就不详细说了。
• 之后使用windows自带的远程桌面就能通过IP地址登录到TK1的Linux上了。
• 将TK1的网段改一下，和PC一起接到同一个路由器上，就可以实现PC机既能上网，也能通过网线访问TK1，不需要频繁地插拔网线，也不需要说用了TK1就不能上网。