Pixhawk学习笔记（1）

先看看Pixhawk官网的介绍吧：

Pixhawk is an independent, open-hardware project aiming at providinghigh-end autopilot hardware to the academic, hobby and industrialcommunities at low costs and high availability. It provides hardwarefor the Linux Foundation DroneCode project. It originated from thePIXHAWK Project of the Computer Vision and Geometry Lab of ETH Zurich (Swiss Federal Institute of Technology) and Autonomous Systems Lab as well from a number of excellent invididuals (Contact and Credits).

再看看技术规格：

主处理器采用STM32F427，搭载nuttx操作系统，还有故障保护的协处理器STM32F103，两款芯片都是十分主流的。

采用了双陀螺仪，双罗盘设计。

双陀螺仪可以有效地减少震动的影响，即将两个陀螺仪的采样频率设置不同，并且无整除关系（如1k与0.8k）。这样当一个陀螺仪受到特定频率的震动干扰时，另一陀螺仪一般不会被该频率震动影响，通过对比数据即可有效滤除干扰。
双罗盘设计，没有双陀螺仪这么重要的地位，但也能使数据更加稳定。

5个UART串口，1个支持大功率，两个有硬件流量控制。

Spektrum DSM/DSM2/DSM-X 卫星输入。

Futaba SBUS输入（输出正在完善中）。

PPM sum 信号。

RSSI（PWM或者电压）输入。

I2C, SPI, 2个CAN, USB。

3.3 与 6.6 ADC 输入。

初次使用遇到的问题：

1.遥控器校准时，拨动摇杆，上位机通道数据不变化。
解决方法：PPM编码器上有一个跳线需短接，短接后才可通过编码器对遥控器接收机供电。供电前PPM编码器模块上蓝灯快闪，供电后变为慢闪，上位机数据正常。

2.罗盘数据错误，显示compass offsets too high，无法解锁，offset数据为x,y,z:43,-546,567左右。
解决方法：去掉飞控上的不锈钢螺丝。

3.错误：compass variance,无法解锁。
解决方法：将固件版本由3.3.3换为3.2。