机器人导航——路径跟踪
来源:互联网 发布:sai软件中文版官方下载 编辑:程序博客网 时间:2024/05/03 06:24
要完成一套完整的机器人路径规划,并完成其物理实验并非一件简单的事情。
参考:http://wenku.baidu.com/link?url=n11mP6EDlM78NZYZ4yQYXzmzPeBV6BeLNOUjIv3mAOJIsz7Uc8q44YJxT4eJDHcV92cnCNTg9tBvGzqp48snlnYA4csqDFpwB81ukF_YdOO
在运用好的路径规划算法,规划好一条从起点到目标点最优的路径后,如何让机器人来寻着这条最优的路径走,是一个需要解决的问题。
路径跟踪(Path tracking),是在平面坐标系下设定一条理想的几何路径,然后要求机器人从某一处出发,按照某种控制规律到达该路径上,并实现其跟踪运动。
运动学方程
运动学模型直接刻画出了系统位置与速度之间的数学关系,以两轮驱动移动机器人为例,如图所示,运用物理学质点运动分析法可得到
离散化可表示为:
控制规律
假设参考路径可由一系列的参考点组成,即qr=[xr, yr,θr]T,定义位姿误差,即
下面就可以设计合适的控制器达到机器人精确跟随参考路径。
PI控制器的设计
线速度控制器
仿真结果
0 0
- 机器人导航——路径跟踪
- 【ROS】移动机器人导航仿真(3)——定位(amcl)和路径规划(move_base)
- 机器人视觉—以箱子为目标的跟踪检测
- 【18】Bootstrap — 路径导航
- 剑指offer — 机器人的运动路径
- 机器人书单与学习资源——导航篇
- 让ros机器人行走、建图、路径规划、定位和导航
- 机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(3)——文件系统导航
- 机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(18)——ROS wiki导航
- ROS探索总结(十九)——如何配置机器人的导航功能
- 机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(3)——文件系统导航
- 机器人操作系统ROS Indingo 入门学习(18)——ROS wiki导航
- 机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(3)——文件系统导航
- 机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(18)——ROS wiki导航
- 【ROS】移动机器人导航仿真(1)——3D建模与简单移动
- 【ROS】移动机器人导航仿真(2)——SLAM(gmapping)
- 机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(3)——文件系统导航
- 机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(18)——ROS wiki导航
- 消息队列设计精要
- 外排序-多路归并
- POJ 1050
- log4j-over-slf4j与slf4j-log4j12共存stack overflow异常分析
- CArchive 详解
- 机器人导航——路径跟踪
- Android多屏适配
- solr与zookeeper搭建solrcloud分布式索引服务实例
- 即时通讯软件架构
- view的 MolionEvent 触摸点距离
- 本地预览下载图片插件
- 编程思想POP,OOP,SOA,AOP?
- JavaScript对象与jQuery对象的相互之间的转化
- 外媒:优步中国将与滴滴出行合并 估值350亿美元