pixhawk _control_mode如何产生的

此篇blog记录下从遥控信号到_control_mode的信号流程，过程有些复杂，复制大片代码估计不能很好的显示出程序的逻辑，所以只抽取了部分程序代表整体程序，想要整体的了解，还需要读者对照着下面的流程图和程序看看了。为什么这么麻烦？笔者猜想：是为了飞行器在飞行状态不好(某些模块不能正常工作)的情况下，如何选择最好的飞行来保证安全和减小财产损失。commander的部分逻辑也可以在以下流程图中体现，相关的blog可看commander.cpp的飞行模式切换解读。