Pixhawk--虚拟机ubuntu固件编译

一、创建虚拟机Ubuntu

ht  tp://jingyan.baidu.com/article/14bd256e0ca52ebb6d26129c.html 

百度经验里面很详细了，vmware12pro 网上很多序列号，安装的时候注意注册。Ubuntu下载的是最新版16的。

本人操作系统 win10 企业版（ht  tp://msdn.itellyou.cn/下载正版镜像，激活工具激活一下，换了那么多系统发现纯净原装的系统才是最适合开发的，不会这漏那漏，少个什么系统文件一些驱动都装不了）

装完后记得装下vmware tools，有了这个就可以在客户机和虚拟机之间传文件，复制和黏贴（最重要的就这个了），改屏幕大小。具体可以看ht  tp://jingyan.baidu.com/article/fc07f98977b60f12ffe5199b.html

二、在Ubuntu中编译Pixhawk固件

为什么选择在linux系统下编译呢有两个原因：

1、windows7系统下试了很多次一直卡在4%-5%的时候出错，系统也换过好几次了，电脑也换过，还是编译失败。

2、相比win，linux编译速度快很多，win7到4%的时候，linux差不多就100%了（夸张一点）。

固件编译官网原文ht  tp://dev.px4.io/starting-installing-linux.html/  ，其实看什么其他攻略教程啊都不如看官网的教程来的实在，毕竟每个人的情况不一样，可能当时那样做是没问题的，但是官方出了些更新之前的手段就失效了。（不过看官网需要英语给力，反正我看的超级吃力，慢慢来吧）

可以参考这位大神的博文ht  tp://blog.csdn.net/msq19895070/article/details/51670829

在虚拟机中按 ctrl+alt+T 打开控制台。按照上面的步骤复制黏贴。

第五步：编译源码  （这边有点问题）

cd Firmware

git submodule update --init --recursive   （此处应在编译之前更新一下固件）

make px4fmu-v2_default  （这里说下Pixhawk看官网有三个版本，v1 v2 v3，其中v1/v2都是用的make px4fmu-v2_default，而v3版本的Pixhawk用的是make px4fmu-v4_default，之后上传的时候会先核对版本，版本不对就提示错误）

三、在Ubuntu中上传固件到Pixhawk

Pixelhawk 通过USB连接PC，在选项 虚拟机->可移动设备->将px4连接至虚拟机。

控制台输入make px4fmu-v2_default ,从0-100%（这个进度不知道干嘛的），如果卡在100%重复提示一行英文，那说明需要重新拔插一下USB。

之后出现3行100%

Erase : [====================] 100.0%
Program: [====================] 100.0%
Verify : [====================] 100.0%
Rebooting.

[100%] Built target upload

上传成功了，之后就是通过地面站进行一些调试校准，在校准完成之前，Pixhawk的中心大灯是保持红灯闪烁。下一篇打算写下用Qgroundcontrol的pixhawk校准，网上好像没什么人用Qgroundcontrol。