作者：Fantasy
开发者，主要研究方向为姿态估计与控制 。
引子
各个论坛以及QQ群中经常有人反应不知道怎么编译Pixhawk原生固件PX4，笔者也为这个问题苦恼了很久，最近一时兴起，想尝试下官网的写一个应用程序，但是原生代码都编译不过这可怎么能行，于是东查西试，解决了在Windows操作系统以及Ubuntu操作系统上编译PX4固件的问题。
原作链接：
http://blog.csdn.net/oqqenvy12/article/details/52035127
Windows
☆Win7 64位系统测试通过
1软件安装
首先，需要安装一些软件，CMake、32位的Java jdk以及PX4 Toolchain Installer。
CMake的话笔者使用的是CMake 3.3.2版本。
Java sdk：
Eclipse 需要 Java，用命令 java -version 来查看 Java 是否配置 成功。
接下来进行PX4固件相关的配置，安装PX4 Toolchain Installer，默认安装在C盘根目录下，笔者不服，非要安装在D盘，安装的时候一路下一步就行。
安装完以后在开始菜单会出现一套工具链包括，PX4Console、PX4Ecplise.
2代码编译
打开PX4console，下载PX4固件，输入指令：
<code style="display: block; color: inherit; font-family: 'Source Code Pro', monospace;font-size:undefined; white-space: pre; border-top-left-radius: 0px; border-top-right-radius: 0px; border-bottom-right-radius: 0px; border-bottom-left-radius: 0px; word-wrap: normal; box-sizing: border-box; background: transparent;">git <span style="color: #000088;">clone</span> https:<span style="color: #880000;">//github.com/PX4/Firmware.git</span></code>
切换到Firmware文件夹，输入指令：
<code style="display: block; color: inherit; font-family: 'Source Code Pro', monospace;font-size:undefined; white-space: pre; border-top-left-radius: 0px; border-top-right-radius: 0px; border-bottom-right-radius: 0px; border-bottom-left-radius: 0px; word-wrap: normal; box-sizing: border-box; background: transparent;"><span style="color: #660066;">cd</span> Firmware</code>
之后输入指令：
<code style="display: block; color: inherit; font-family: 'Source Code Pro', monospace;font-size:undefined; white-space: pre; border-top-left-radius: 0px; border-top-right-radius: 0px; border-bottom-right-radius: 0px; border-bottom-left-radius: 0px; word-wrap: normal; box-sizing: border-box; background: transparent;"><span style="color: #880000;">git</span> <span style="color: #880000;">submodule</span> <span style="color: #880000;">update</span> <span style="color: #006666;">--</span><span style="color: #880000;">init</span> <span style="color: #006666;">--</span><span style="color: #880000;">recursive</span></code>
（根据网速耗时有差异，耐心等待）
最后直接编译，输入指令：
<code style="display: block; color: inherit; font-family: 'Source Code Pro', monospace;font-size:undefined; white-space: pre; border-top-left-radius: 0px; border-top-right-radius: 0px; border-bottom-right-radius: 0px; border-bottom-left-radius: 0px; word-wrap: normal; box-sizing: border-box; background: transparent;"><span style="color: #660066;">make</span></code>
（漫长的等待，可能需要半个小时）
看到编译100%很开心吧，但是还是存在错误，arm-none-eabi-gcc 4.7.4版本不对，换成4.8.4即可，下载该压缩文件地址点这里（http://pan.baidu.com/s/1c1QzUU0）。
解压后将这四个文件夹复制并替换到PX4Toolchain安装目录下的toolchain文件夹下，这里我替换到的文件夹为D:\px4\toolchain。
之后重启PX4Console控制台，先输入指令：
<code style="display: block; color: inherit; font-family: 'Source Code Pro', monospace;font-size:undefined; white-space: pre; border-top-left-radius: 0px; border-top-right-radius: 0px; border-bottom-right-radius: 0px; border-bottom-left-radius: 0px; word-wrap: normal; box-sizing: border-box; background: transparent;"><span style="color: #660066;">make</span> clean</code>
清除上一次的编译，然后重新编译，输入指令：
<code style="display: block; color: inherit; font-family: 'Source Code Pro', monospace;font-size:undefined; white-space: pre; border-top-left-radius: 0px; border-top-right-radius: 0px; border-bottom-right-radius: 0px; border-bottom-left-radius: 0px; word-wrap: normal; box-sizing: border-box; background: transparent;"><span style="color: #660066;">make</span></code>
（又是漫长的等待，但是等待都是值得的）
3配置Eclipse
现在控制台已经编译成功了，接下来就是进行Eclipse的配置了
第一次启动时，选择好workplace，并勾选Use this as the default and……。由于笔者以D盘作为工作目录，因此这里依然保持将workplace放置在D盘。
File -> New -> Makefile Project with Existing Code。
然后点击Browse……到D:\px4\Firmware，并选择Cross GCC，点击Finish。
然后进入WorkBench：
可以在右边板块中”Make Target（” 菜单 Window->Show View -> Make Target 也可以打开）,选中根文件夹（Firmware），可以创建新的 make Target（绿色圆形按钮）。 如创建目标 px4fmu-v2_default 。
px4fmu-v2_default创建好如下：
同理创建目标：all,archives,clean,distclean,px4io-v2_default,upload px4fmu-v2_default
打开相应栏，更改CWD、PWD的路径：
开始的路径（如果装在默认路径则为C：\px4）
然后你的CWD路径为 C:\px4\Firmware
这里将路径改为 /D/px4/Firmware
至此，在Windows环境下编译Pixhawk原生固件PX4的操作已经完成。
Ubuntu
☆Ubuntu 14.04 LTS 64位系统测试通过
笔者同时也进行了Ubuntu上的环境搭建。跟随大流，笔者安装了Ubutnu 14.04 LTS虚拟机，64位操作系统。
在Ubuntu上搭建环境相对简单许多，按照PX4中文维基官网的教程即可。
（PX4中文Wiki地址：
https://fantasyjxf.gitbooks.io/px4-wiki/content/1_Getting-Started/linux.html）
1工具链安装
把用户添加到用户组 “dialout”（如果这步没做，会导致很多用户权限问题）
sudo usermod -a -G dialout $USER
然后注销后，重新登录，因为重新登录后所做的改变才会有效。
sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -ysudo apt-get updatesudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \
python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y
# simulation toolssudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-7-jdk openjdk-7-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y
Ubuntu配备了一系列代理管理，这会严重干扰任何机器人相关的串口（或usb串口），卸载掉它也不会有什么影响。
sudo apt-get remove modemmanager
sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded -ysudo apt-get updatesudo apt-get install python-serial openocd \ flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \ libftdi-dev libtool zlib1g-dev \ python-empy gcc-arm-none-eabi -y
2代码编译
根据PX4中文维基官网教程。
<code style="display: block; color: inherit; font-family: 'Source Code Pro', monospace;font-size:undefined; white-space: pre; border-top-left-radius: 0px; border-top-right-radius: 0px; border-bottom-right-radius: 0px; border-bottom-left-radius: 0px; word-wrap: normal; box-sizing: border-box; background: transparent;"><span style="font-family: 微软雅黑;">sudo apt-get install git-all</span></code>
<code style="display: block; color: inherit; font-family: 'Source Code Pro', monospace;font-size:undefined; white-space: pre; border-top-left-radius: 0px; border-top-right-radius: 0px; border-bottom-right-radius: 0px; border-bottom-left-radius: 0px; word-wrap: normal; box-sizing: border-box; background: transparent;"><span style="font-family: 微软雅黑;">mkdir -p ~/srccd ~/srcgit <span style="color: #000088;">clone</span> https:<span style="color: #880000;">//github.com/PX4/Firmware.git</span></span></code>
<code style="display: block; color: inherit; font-family: 'Source Code Pro', monospace;font-size:undefined; white-space: pre; border-top-left-radius: 0px; border-top-right-radius: 0px; border-bottom-right-radius: 0px; border-bottom-left-radius: 0px; word-wrap: normal; box-sizing: border-box; background: transparent;"><span style="font-family: 微软雅黑;"><span style="color: #880000;">cd</span> <span style="color: #880000;">Firmwaregit</span> <span style="color: #880000;">submodule</span> <span style="color: #880000;">update</span> <span style="color: #006666;">--</span><span style="color: #880000;">init</span> <span style="color: #006666;">--</span><span style="color: #880000;">recursive</span></span></code>
<code style="display: block; color: inherit; font-family: 'Source Code Pro', monospace;font-size:undefined; white-space: pre; border-top-left-radius: 0px; border-top-right-radius: 0px; border-bottom-right-radius: 0px; border-bottom-left-radius: 0px; word-wrap: normal; box-sizing: border-box; background: transparent;"><span style="font-family: 微软雅黑;">make px4fmu-v2_default</span></code>
注意到“make”是一个字符命令编译工具，“px4fmu-v2”是硬件版本，“default”是默认配置，所有的PX4编译目标遵循这个规则。
与Windows环境中相同，这里也可能因为gcc-arm-none-eabi版本不对，需要进行版本升级到4.8.4，方法如下：
<code style="display: block; color: inherit; font-family: 'Source Code Pro', monospace;font-size:undefined; white-space: pre; border-top-left-radius: 0px; border-top-right-radius: 0px; border-bottom-right-radius: 0px; border-bottom-left-radius: 0px; word-wrap: normal; box-sizing: border-box; background: transparent;"><span style="font-family: 微软雅黑;">wget https://launchpadlibrarian<span style="color: #444444;">.net</span>/<span style="color: #006666;">186124160</span>/gcc-arm-none-eabi-<span style="color: #006666;">4</span>_8-<span style="color: #006666;">2014</span>q3-<span style="color: #006666;">20140805</span>-linux<span style="color: #444444;">.tar.bz</span>2</span></code>
<code style="display: block; color: inherit; font-family: 'Source Code Pro', monospace;font-size:undefined; white-space: pre; border-top-left-radius: 0px; border-top-right-radius: 0px; border-bottom-right-radius: 0px; border-bottom-left-radius: 0px; word-wrap: normal; box-sizing: border-box; background: transparent;"><span style="font-family: 微软雅黑;"><span style="color: rgb(102, 0, 102);">pushd</span> .<span style="color: rgb(136, 0, 0);"># => 卸载新版的gcc-arm-none-eabi</span><span style="color: rgb(102, 0, 102);">sudo</span> apt-get remove gcc-arm-none-eabi<span style="color: rgb(136, 0, 0);"># => 安装下载好的gcc-arm-none-eabi</span>tar xjvf gcc-arm-none-eabi-<span style="color: rgb(0, 102, 102);">4</span>_8-<span style="color: rgb(0, 102, 102);">2014</span>q3-<span style="color: rgb(0, 102, 102);">20140805</span>-linux.tar.bz2<span style="color: rgb(102, 0, 102);">sudo</span> mv gcc-arm-none-eabi-<span style="color: rgb(0, 102, 102);">4</span>_8-<span style="color: rgb(0, 102, 102);">2014</span>q3 /optexportline=<span style="color: rgb(0, 136, 0);">"export PATH=/opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin:\$PATH"</span><span style="color: rgb(0, 0, 136);">if</span> grep -Fxq <span style="color: rgb(0, 136, 0);">"<span style="color: rgb(102, 0, 102);">$exportline</span>"</span> ~/.profile; <span style="color: rgb(0, 0, 136);">then</span> <span style="color: rgb(102, 0, 102);">echo</span> nothing to <span style="color: rgb(0, 0, 136);">do</span> ; <span style="color: rgb(0, 0, 136);">else</span> <span style="color: rgb(102, 0, 102);">echo</span> <span style="color: rgb(102, 0, 102);">$exportline</span> >> ~/.profile; <span style="color: rgb(0, 0, 136);">fi</span><span style="color: rgb(136, 0, 0);"># => 使路径生效</span>. ~/.profile<span style="color: rgb(102, 0, 102);">popd</span></span></code>
笔者装的是Ubuntu 64位系统，而上述arm-none-eabi是直接下载的编译好的32位，还需要安装一个东西
<code style="display: block; color: inherit; font-family: 'Source Code Pro', monospace;font-size:undefined; white-space: pre; border-top-left-radius: 0px; border-top-right-radius: 0px; border-bottom-right-radius: 0px; border-bottom-left-radius: 0px; word-wrap: normal; box-sizing: border-box; background: transparent;"><span style="font-family: 微软雅黑;">sudo apt-get install lsb-core</span></code>
可以检查arm-none-eabi 4.8.4是否安装成功，输入以下指令：
<code style="display: block; color: inherit; font-family: 'Source Code Pro', monospace;font-size:undefined; white-space: pre; border-top-left-radius: 0px; border-top-right-radius: 0px; border-bottom-right-radius: 0px; border-bottom-left-radius: 0px; word-wrap: normal; box-sizing: border-box; background: transparent;"><span style="font-family: 微软雅黑;">arm-none-eabi-g<span style="color: #000000;">++</span> -v</span></code>
如果出现如下信息，交叉编译环境搭建就没有什么问题了 。
<code style="display: block; color: inherit; font-family: 'Source Code Pro', monospace;font-size:undefined; white-space: pre; border-top-left-radius: 0px; border-top-right-radius: 0px; border-bottom-right-radius: 0px; border-bottom-left-radius: 0px; word-wrap: normal; box-sizing: border-box; background: transparent;"><span style="font-family: 微软雅黑;"><span style="color: #660066;">cd</span> ~/src/Firmwaremake</span></code>
进入Firmware所在的文件夹，make成功后，显示如下：
3Qt Creator
Qt Creator是官方唯一支持的IDE，在Ubuntu上针对PX4固件使用，便于看代码的同时也可以进行编译烧录。
<code style="display: block; color: inherit; font-family: 'Source Code Pro', monospace;font-size:undefined; white-space: pre; border-top-left-radius: 0px; border-top-right-radius: 0px; border-bottom-right-radius: 0px; border-bottom-left-radius: 0px; word-wrap: normal; box-sizing: border-box; background: transparent;"><span style="font-family: 微软雅黑;"><span style="color: #660066;">sudo</span> apt-get install qtcreator</span></code>
Qt Creator的常见功能如下： 
在打开Qt之前，应该创建project文件：
<code style="display: block; color: inherit; font-family: 'Source Code Pro', monospace;font-size:undefined; white-space: pre; border-top-left-radius: 0px; border-top-right-radius: 0px; border-bottom-right-radius: 0px; border-bottom-left-radius: 0px; word-wrap: normal; box-sizing: border-box; background: transparent;"><span style="font-family: 微软雅黑;"><span style="color: #660066;">cd</span> ~/src/Firmwaremkdir ../Firmware-build<span style="color: #660066;">cd</span> ../Firmware-buildcmake ../Firmware -G <span style="color: #008800;">"CodeBlocks - Unix Makefiles"</span><span style="color: #880000;">#可以发现Firmware-build目录生成了一些文件</span></span></code>
Ubuntu用户只要导入主文件夹里的CMakeLists.txt文件就可以了，打开Qt，通过File -> Open File or Project -> 选择CMakeLists.txt (默认位置在Firmware文件夹根目录下)
运行设置
至此，在Windows已经Ubuntu下的环境搭建已经全部搭建成功。
现在是2016.7.26 19:37 ，为了确保方法的有效性，笔者已经在都装有Ubuntu虚拟机的笔记本和台式机上用上述方法完成了两种系统下环境搭建、代码编译的复现，亲测有效。
做这些只为让遇到相同问题的人少走弯路，专注核心问题，这也是笔者发起PX4中文维基汉化项目的初衷。
PX4中文维基
https://fantasyjxf.gitbooks.io/px4-wiki/content/
还望志同道合的你们多多支持！~
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