ROS学习笔记十：用C++编写一个简单的服务和客户端

这一节主要介绍如何使用C++编写一个简单的服务和客户端节点。

编写服务节点

由于在前面的练习中，已经向beginner_tutorials软件包中复制了一个AddTwoInts.srv文件。所以这里直接在src目录中创建add_two_ints_server.cpp文件即可。

#include "ros/ros.h"#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"   //在devel/include目录中，由AddTwoInts.srv文件自动生成的bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res){  res.sum = req.a + req.b;  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);  return true;}int main(int argc, char **argv){  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");  ros::NodeHandle n;  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);  //一旦检测到有add_two_ints服务，就调用add函数  ROS_INFO("Ready to add two ints.");  ros::spin();  return 0;}

编写客户端节点

#include "ros/ros.h"#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"#include <cstdlib>int main(int argc, char **argv){  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");  if (argc != 3)  {    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");    return 1;  }  ros::NodeHandle n;  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");  //生成一个add_two_ints服务  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;  srv.request.a = atoll(argv[1]);  srv.request.b = atoll(argv[2]);  //将char转换为int，atoll函数位于cstdlib库文件中  if (client.call(srv))  {    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);  }  else  {    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");    return 1;  }  return 0;}

编译节点

要修改CMakeLists.txt文件，在文件中添加如下代码：

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

然后在catkin工作空间中运行

catkin_make

检验服务与客户端

确认在每个终端中都载入了工作空间的环境变量之后，在三个不同的终端中运行如下三行代码：

roscorerosrun beginner_tutorials add_two_ints_serverrosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 5

如下图所示

祝枫
2016年8月27日于哈尔滨