树莓派3 ROS语音包开发之ROS IDE-Eclipse

树莓派3 ROS语音包开发之ROS IDE-Eclipse

　　看看之前用c敲出来的代码，感觉很乱。博主有强迫症，非要用C++来封装，结果就是从修了C++语法，把已经快忘记的东西重新拿回来了！其实这也很好不是，既可以巩固，又能拿来立即使用。当要着手优化之间的代码时，想想接下来还有很多代码要处理，如果使用 vim 或这 gedit 发现不太好办;怎么办呢？
　　工欲善其事，必先利其器！想想开发ROS的IDE有哪些呢？上官网看看;想自己了解直接戳下面链接:　IDEs-ROS Wiki;　在这里面介绍了很多工具，博主很想装个VIM 来试一下，可是VIM 学不到家，只好放弃了，不过倒是发现了一个学VIM 的好东西，贴出来共享一下：

https://github.com/yangyangwithgnu/use_vim_as_ide　

　　大神已经指出路来了，等小白取经去。不过这是后事了。选了一下，就用eclipse吧，装的人多了，套路自然就出来了。这里也就不再废话了。直接上操作过程：
　　
操作系统：ubuntu15.10 + ROS kinetic

• 安装eclipse:这个比较简单，安装完后配置一下就行了
• 创建工作空间:先要生效一下ROS环境变量

cd ~/workspace mkdir -p rosWorkSpace/srccd rosWorkSpace catkin_make

• 创建包

catkin_create_pkg smart_robot std_msgs rospy roscpp

• 生成eclipse 工程文件,所在路径为工作空间的顶层目录

hntea@hntea-pc:~/workspace/rosWorkSpace$ pwd/home/hntea/workspace/rosWorkSpace

　　依次执行以下３条命令,

catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.projectcmake ./src -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

这时你会在build 目录下看到.project 文件，如下：

hntea@hntea-pc:~/workspace/rosWorkSpace/build$ ll总用量 120drwxrwxr-x  8 hntea hntea  4096  8月 28 21:32 ./drwxrwxr-x 12 hntea hntea  4096  8月 27 18:11 ../-rw-rw-r--  1 hntea hntea    11  8月 28 21:32 .built_bydrwxrwxr-x  3 hntea hntea  4096  8月 27 17:41 catkin/drwxrwxr-x  4 hntea hntea  4096  8月 28 21:32 catkin_generated/-rw-rw-r--  1 hntea hntea     0  8月 28 21:32 CATKIN_IGNORE-rw-rw-r--  1 hntea hntea   158  8月 28 21:32 catkin_make.cache-rw-rw-r--  1 hntea hntea 17738  8月 28 21:32 CMakeCache.txtdrwxrwxr-x 10 hntea hntea  4096  8月 28 21:45 CMakeFiles/-rw-rw-r--  1 hntea hntea  6329  8月 27 17:44 cmake_install.cmake-rw-rw-r--  1 hntea hntea 17104  8月 27 17:44 .cproject-rw-rw-r--  1 hntea hntea   327  8月 27 17:44 CTestTestfile.cmakedrwxrwxr-x  3 hntea hntea  4096  8月 28 21:32 gtest/-rw-rw-r--  1 hntea hntea 19481  8月 28 21:32 Makefile-rw-rw-r--  1 hntea hntea  4657  8月 27 17:44 .projectdrwxrwxr-x  4 hntea hntea  4096  8月 28 21:32 smart_robot/drwxrwxr-x  2 hntea hntea  4096  8月 27 17:41 test_results/

• 导入工程

在终端打开eclipse,之后如下操作：

之后填写工程名和工程路径，注意是工作空间的最顶层路径，如下所示：

接着看到的工程目录如下，并打开工程配置：

先配置头文件路径，如下：

再来配置编译器：注意勾选高亮选项：

接着配置编译目录：注意高亮路径，将编译路径改为工作空间的build目录

再来打开运行配置：顶层栏目：　Run->Run Configurations 注意编译出二进制文件要路径要对。

继续配置环境变量：

不知道变量路径的可以在终端输入：

echo $PATHecho $PYTHONPATHecho $ROS_PACKAGE_PATHecho $ROS_ROOT

复制路径粘贴即可。

至此，我们的工程配置结束了，接下来编译运行一下…

好了，集成开发环境可用了，接下来的继续语音包的开发。