BMX055驱动日记

上一篇提到过位域的问题，而我学习位域主要是，运用在BMX055的驱动上，这篇博客讲讲怎么驱动BMX055，BMX055是一款九轴传感器（包含陀螺仪，加速度计和地磁计）。用店家的例程时候发现数据完全不对，但是至少出来了数据，说明I2C部分是对的，于是我把原工程的I2C部分保留了下来，其余部分准备自己翻看手册来写。翻看手册后，大概看了一下，前面一大堆讲的是芯片特性，各种模式，中断配置等等，由于之前使用过MPU6050，所以对这类传感器的配置较为熟悉，所以直接直接跳到了寄存器部分，找到软件复位的寄存器，配置让加速度计先软件复位，之后再设置了传感器的范围，然后开始从寄存器读数据，加速度计是12位的，存在两个寄存器里面，所以需要将两个寄存器的数据相或，并且用位域的方法取出12位有效数据并强制转化为32位，同样的方法用于陀螺仪的时候不行，看了好久才发现问题所在。错误代码如下：

for(i = 0; i < 3;i ++)//0 1 2  0 1 2 3 4 5{Gyro_dat[i] = (float)((int)(BMX055_GBUF[2*i] | BMX055_GBUF[2*i+1]<<8))*GyroSen;}

其中，int是32位的，而数组定义是无符号8位，首先ARM存储数据是按4字节空间来存储的，所以8位char类型可以直接左移，但是，左移后直接转化为32的数据这个过程中会丢掉符号位，所以实验结果陀螺仪数据全是正数，这里算是个小坑，把int 换为 short int 结果就正常了。
最后用同样的方法处理地磁计，结果地磁计的数据还是全0，回去翻看数据手册，看到磁力计有四种模式，睡眠，挂起，掉电，工作模式，手册上写着“Soft reset always brings the device into sleep mode”，意思软复位会将传感器变为睡眠模式，所以需要再将传感器变为工作模式，之后数据终于正常了。至此，BMX055驱动编写完成。
另外BMX055还有其他一些功能，包括支持SPI接口，暂时用不到所以没有继续研究。