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近排做了个四轴飞行器玩一玩。相关器材已经相当成熟了，基本上买回来稍微组装就可以起飞了。

 

大家都说飞控是飞行器的灵魂所在，那就灵魂所在吧。

 

既然是灵魂所在，不如就干脆动手写写飞控？也就写写吧。

 

其实，也有许多开源的飞控软件，它们都比较冗长。主要是它们一般都经过许多人的发展，不断往里面增加功能，附带各种类型的传感器；而且它们一般都会兼容市面上许多的传感器模块，所以逐渐逐渐整个飞控的固件也就庞大起来了。

 

当然，即使把相应的飞控板买回来，然后刷上固件；也还是需要根据当前手头上飞控板的电路的相关硬件，对飞控的固件程序进行适当相应的修改，才可以使用。

 

做这个四轴飞行器的最基本目标，不过也就让它能够稳定地飞起来，并且能够做到控制相应的移动动作。

 

而事实上，要达到如此简单的功能，所需要的硬件模块也是很少的。而编写这个飞控的基本准则也就是只涉及最基本不可或缺的模块（传感器），来实现相应的飞行活动。