用手柄控制turtlebot运行

来源：互联网发布：十七冶医院网络办公编辑：程序博客网时间：2024/04/28 23:17

在用手柄控制turtlesim运动时，已经讲述过了手柄的配置。

在turtlebot_teleop中已有使用手柄的launch文件，在indigo版本下：

keyboard_teleop.launch：用键盘控制turtlebot运动

logitech.launch：使用罗技的手柄控制运动

xbox360_teleop.launch:应用于xbox360型号的手柄

本人使用的手柄可以使用xbox360的驱动，因此对xbox360_teleop.launch文件进行修改。

在测试手柄时，需要判断键位功能，使能键是button：5 ，在运行过程中，只有在按下这个键时才能通过遥感控制turtlebot运行。

<launch>  <!--    Push the left frontal button labeled as 'LB' to activate cmd_vel publishing.    Move the left stick around to control the velocity.   -->  <!--  smooths inputs from cmd_vel_mux/input/teleop_raw to cmd_vel_mux/input/teleop -->  <include file="$(find turtlebot_teleop)/launch/includes/velocity_smoother.launch.xml"/>  <node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_joy" name="turtlebot_teleop_joystick">    <param name="scale_angular" value="1.5"/>    <param name="scale_linear" value="0.5"/>    <param name="axis_deadman" value="4"/>    <param name="axis_linear" value="1"/>    <param name="axis_angular" value="0"/>    <remap from="turtlebot_teleop_joystick/cmd_vel" to="teleop_velocity_smoother/raw_cmd_vel"/>  </node>  <node pkg="joy" type="joy_node" name="joystick"/></launch>

对以下语句进行修改：

1、

<param name="axis_deadman" value="4"/>

修改为：

<param name="axis_deadman" value="5"/>

2、

<node pkg="joy" type="joy_node" name="joystick"/>

修改为：

<node pkg="joy" type="joy_node" name="joystick">  <param name="dev" type="string" value="/dev/input/js0" /></node>

最后在启动turtlebot后运行命令即可使用手柄控制运动：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launchroslaunch turtlebot_teleop xbox360_teleop.launch

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