摄像机标定

摄像机镜头的畸变
由于摄像机光学系统并不是精确地按理想化的小孔成像原理工作，存在有透镜畸
变，物体点在摄像机成像面上实际所成的像与理想成像之间存在有光学畸变误差。
主要的畸变误差分为三类：径向畸变、偏心畸变和薄棱镜畸变。第一类只产生径向
位置的偏差，后两类则既产生径向偏差，又产生切向偏差，下图2 为无畸变理想图
像点位置与有畸变实际图像点位置之间的关系。

(1)径向变形(径向畸变)光学镜头径向曲率的变化是引起径向变形的主要原因。这种
变形会引起图像点沿径向移动，离中心点越远，其变形量越大。正的径向变形量会
引起点向远离图像中心的方向移动，其比例系数增大；负的径向变形量会引起点向
靠近图像中心的方向移动，其比例系数减小。见下图3，数学模型如下

（2）偏心变形由于装配误差，组成光学系统的多个光学镜头的光轴不可能完全共
线，从而引起偏心变形，这种变形是由径向变形分量和切向变形分量共同构成，见
图4，其数学模型为：