ROS中遇到的问题:no transform from [left_back_wheel] to [base_link]
来源:互联网 发布:马里奥毛瑞尔长相知乎 编辑:程序博客网 时间:2024/05/09 10:12
软件环境:Ubuntu 16.04
ROS kinetic
问题发现:
ROS学习(1)使用URDF创建机器人3D仿真模型
原地址:http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/44985423
Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/kinetic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher", line 361, in <module> jsp = JointStatePublisher() File "/opt/ros/kinetic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher", line 41, in __init__ robot = xml.dom.minidom.parseString(description).getElementsByTagName('robot')[0] File "/usr/lib/python2.7/xml/dom/minidom.py", line 1928, in parseString return expatbuilder.parseString(string) File "/usr/lib/python2.7/xml/dom/expatbuilder.py", line 940, in parseString return builder.parseString(string) File "/usr/lib/python2.7/xml/dom/expatbuilder.py", line 223, in parseString parser.Parse(string, True)xml.parsers.expat.ExpatError: XML or text declaration not at start of entity: line 1, column 1[joint_state_publisher-1] process has died [pid 9426, exit code 1, cmd /opt/ros/kinetic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/mingde-yao/.ros/log/8db3b6bc-74da-11e6-9418-000c297f6d5a/joint_state_publisher-1.log].log file: /home/mingde-yao/.ros/log/8db3b6bc-74da-11e6-9418-000c297f6d5a/joint_state_publisher-1*.log
在Rviz中是这个鬼样子:
使用下面指令:
check_urdf *.urdf
查看urdf文件没有问题。
尝试1:
搜索发现 hitgavin 也有类似的问题,但我进行如下操作后
sudo apt-get install unicode
发现问题并没有得到解决。
尝试2:hitgavin 提到了这篇文章,
有回答如下:
Your example works fine for me, except it doesn't like extra spaces before the
<?xml version="1.0"?>
line, but I assume that's just formatting for this page.
遂检查自己的URDF文件,原来是第一行多了一个空格,导致不能识别文件,删掉后问题得到解决!
对于初学者来说,写东西的时候一定要注意格式!!!
参考:
1、http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/44985423
3、http://answers.ros.org/question/201372/rviz-keep-saying-no-transform-from-front_left-to-base_link/
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