URDF文件构建中坐标系
来源：互联网 发布：仁和知柏地黄丸的功效 编辑：程序博客网 时间：2024/06/03 19:41
建立URDF文件时，坐标系注意事项：
1、fixed frame位于栅格的中心；
2、缺省情况下，visual element的原点位于其几何中心；
3、joint的origin按照parent link的坐标系定义；
4、将child link的原点移动到joint的origin处，然后按照child link tag中origin所指定的方式进行平移与旋转。
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