ROS Learning-023 (提高篇-001) 准备工作 --- 安装一些必要的软件包
来源:互联网 发布:淘宝联盟怎么登陆 编辑:程序博客网 时间:2024/06/05 15:34
ROS 提高篇-001 — 准备工作 — 安装一些必要的软件
我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本:ROS Indigo
注意:
1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛。
2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程。
准备什么
安装现成的机器人,以供学习。现在下载机器人程序包之前,我需要先安装一些必要的软件包。直接执行下面的命令进行安装:
(注意:如果你还没有使用 ROS 的国内镜像网站,请先配置相关文件。将 ROS 的下载网站设置为国内镜像网站。参考网站:http://blog.csdn.net/github_35160620/article/details/52337181,这里面有讲:如何设置软件源配置文件。)
$ sudo apt-get install -y ros-indigo-turtlebot-bringup \ ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-* \ ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-* ros-indigo-usb-cam \ ros-indigo-laser-* ros-indigo-hokuyo-node \ ros-indigo-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx \ ros-indigo-pocketsphinx ros-indigo-slam-gmapping \ ros-indigo-joystick-drivers python-rosinstall \ ros-indigo-orocos-kdl ros-indigo-python-orocos-kdl \ python-setuptools ros-indigo-dynamixel-motor-* \ libopencv-dev python-opencv ros-indigo-vision-opencv \ ros-indigo-depthimage-to-laserscan ros-indigo-arbotix-* \ ros-indigo-turtlebot-teleop ros-indigo-move-base \ ros-indigo-map-server ros-indigo-fake-localization \ ros-indigo-amcl git subversion mercurial
ros-by-example包 提供了2个测试用的模拟机器人:TurtleBot 和 Pi Robot
执行下面的命令,先下载我现在需要的机器人软件包。第一次为 Indigo 克隆和建立 rbx1
库 (这个库是我们ROS提高篇需要使用的教学资料),使用下面的步骤:
$ cd ~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git$ cd rbx1$ git checkout indigo-devel$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash$ rospack profile
搞定,准备工作做完了。
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