LINUX操作系统嵌入Xenomai实时核

由于linux系统的实时响应达不到更高要求，所以要嵌入Xenomai实时核（可以去官网看看适不适合你的硬件处理器）。

一：下载linux核及Xenomai实时核。

本人下载linux-3.18.12版本的内核，及Xenomai-3.0.3实时核。这里要注意，嵌入Xenomai实时核需要一个adeos的补丁，而且这个补丁需要和你的linux版本对应，但是不是所有linux都有对应的这个补丁，所以要先去这个补丁下载官网（http://download.gna.org/adeos/patches/）看有哪些版本的，再选择你的linux内核。

在某个文件夹解压所下载的两个内核后，注意要先看看xenomai的文件目录下面xenomai3.0.3/kernel/cobalt/arch/arm/patches有没有对应的linux版本的adeos补丁，若没有，需要下载然后复制进上面这个文件夹。每次注意复制进来的文件要和文件夹里面的文件的权限可能要一样，这个具体情况具体分析。两个核解压后且安装完补丁后，下面开始嵌入。

我的xenomai解压在/usr/src文件夹下，打开文件夹cd /usr/src/xenomai-3.0.2执行指令scripts/prepare-kernel.sh --linux=/usr/src/linux-3.18.12 --arch=arm

 --adeos=/usr/src/xenomai3.0.3/kernel/cobalt/arch/arm/patches/ipipe-core-3.18.12-arm-1.patch，进行打补丁设置，解释一下指令，这个指令的意思是将Xenomai构建为linux的一部分，即嵌入进linux，并且打了补丁，而文件scripts/prepare.sh是/usr/src/xenomai-3.0.2目录下，是一个脚本文件，作用就是这个。

--linux=/usr/src/linux-3.18.12用来指定目标核路径，--arch=arm目标平台，--adeos=/usr/src/xenomai3.0.3/kernel/cobalt/arch/arm/patches/ipipe-core-3.18.12-arm-1.patch指定补丁文件目录，执行完此指令，会有各种checking file.....直到结束。到这仅仅是将两个内核联系到一起，还需要编译linux内核。

编译内核前，需要进行内核配置，执行make menuconfig指令，出现了下面这个错误，

fatal error: curses.h: 没有那个文件或目录，

解决办法：安装套件sudo apt-get install libncurses5-dev解决问题，还会出现错误：can not open file "arch/x86/xenomai/kconfig"，这个原因是系统源码未添加对arm的支持，修改文件Makefile 里面 arch ?= arm可以解决问题。

首先我的开发板是AM335x系列的,所以把开发板给的源码/usr/src/kernel-3.2/arch/arm/configs/ok335xs_evm_linux_defconfig配置文件加入到我的新内核配置里面，应该是相关的ARM配置，这样就减少了我的配置（方法是加载这个文件所在的目录），然后配置其他的选项。这里可以看到XENOMAI相关的配置项，根据冲突提示解决冲突配置，然后自己在网上找了一些配置项，

然后自己根据情况有配置些可能，不记得了，（此处的配置不一定后面没问题，现在主要是了解这个过程），配置结束后选择保存项保存为.config 文件然后退出。

然后是编译，编译之前要做的事：安装交叉编译器  和  添加ARM支持和编译器支持

具体需要修改/etc/profile 在文件结尾加上export PATH=/opt/ti-sdk-am335x-evm-08.00.00.00/linux-devkit/sysroots/i686-arago-linux/usr/bin(这是自己的编译器所在路径):$PATH 保存退出 执行指令source /etc/profile使得修改有效，然后进入linux目录编辑Makefile文件，arch ?=arm,CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi-（注意此处的写法取决于你的编译器的bin文件夹里面的东西的形式，如你的bin文件夹里面是arm-linux-gnueabi- c++类似的这些文件的头都是arm-linux-gnueabi-这个形式，如果是其他形式就照写，否则等执行make zImage时候会提示找不到编译器指令）修改前的样子如图

  现在就可以编译了。

 然后打开linux目录执行make zImage可能会有找不到arm-linux-gnueabi- gcc 的编译器指令，解决办法，打开一个新终端，执行sudo -s 然后输入密码 执行PATH=/opt/ti-sdk-am335x-evm-08.00.00.00/linux-devkit/sysroots/i686-arago-linux/usr/bin（就是上面添加编译器路径的部分去掉export）然后在这个终端里打开linux目录再执行Make zImage就可以了。编译过程中遇到以下错误   

这是由于我用的低版本的交叉编译器编译高版本的内核所致，本来我以为交叉编译器只是需要bin文件里面的内容，经过我的仅仅替换bin文件实验发现，不仅仅是需要bin文件进行编译，还需要bin文件外面的一些文件支持，如下图所示的那些文件，所以需要完整的高版本的交叉编译器，这需要从TI的官网（http://softwaredl.ti.com/sitara_linux/esd/AM335xSDK/latest/index_FDS.html）下载对应产品的交叉编译器am335x-arm-linux系列的。我下载了一个.bin包，如图

里面东西很多很好，在终端./xx.bin   就相当于一个压缩包，执行完后里面东西可以用了，其中交叉编译器就在里面，需要自己看哪个部分是交叉编译器，我的交叉编译器如图

然后上面的路径什么的都需要重新设置修改。 

又有一个错误：

这是因为缺少am335x-pm-firmware.bin固件文件，有的内核带有的不带，所以我从kernel-3.2里面复制到我的新内核/firmware文件夹里面，然后再编译。编译成功！！！

以上编译都是在虚拟机Ubuntu里面完成的，问题很多，但是一点点解决还是很爽的。

注：菜鸟一个，学习学习学习，请大神指导！