本地roslaunch远程机器的launch文件

来源：互联网发布：大学生就业情况数据编辑：程序博客网时间：2024/05/16 12:07

本教程用于在local机器上launch robot上的文件：

此配置只能远程roslaunch相关文件，但是robot端不会有任何的提示，只能在本地终端上判断是否launch成功，launch完成后本地终端上不会打印任何字符。

一．相关配置

1.local配置.bashrc

在.bashrc添加

export ROS_IP=local_ip #local_ip为本地ip

export ROS_MASTER_URI=http://local_ip:11311

source /opt/ros/indigo/setup.bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2.robot配置.bashrc

在.bashrc添加

export ROS_IP=robot_ip

export ROS_MASTER_URI=http://local_ip:11311

source /opt/ros/indigo/setup.bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

二．修改launch文件

打开本地launch文件，修改格式参照remote.launch文件

<?xml version="1.0"?><launch><machine name="***" address="192.168.1.104" user="***" password="1" env-loader="/home/***/catkin_ws/devel/remote_env.sh" default="true"/><group ns="komodo_1">   <include file="$(find ****)/launch/****.launch">   <!--arg name="id" value="1" /-->   </include></group></launch>

三．运行launch文件

在本地打开rviz，可以显示图像

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