ROS:关于tf的探索(2)Writing a tf listener(Python)
来源:互联网 发布:小米手表软件下载 编辑:程序博客网 时间:2024/04/30 10:44
在前面的教程中,我们创造了一个broadcaster去发布乌龟的坐标给tf,在本节中,将创建一个listener来使用tf。
1.如何创建一个listener
首先创建资源文件,切换到包目录下
roscd learning_tf
1.1代码
创建一个nodes/turtle_tf_listener.py的文件,并将如下代码复制其中。
vim nodes/turtle_tf_listener.py
【vim编辑器:按i开始插入,编辑完成后,按 ESC,输入“:wq”保存退出】
#!/usr/bin/env python import roslibroslib.load_manifest('learning_tf')import rospyimport mathimport tfimport geometry_msgs.msgimport turtlesim.srvif __name__ == '__main__': rospy.init_node('tf_turtle') listener = tf.TransformListener() rospy.wait_for_service('spawn') spawner = rospy.ServiceProxy('spawn', turtlesim.srv.Spawn) spawner(4, 2, 0, 'turtle2') turtle_vel = rospy.Publisher('turtle2/cmd_vel', geometry_msgs.msg.Twist,queue_size=1) rate = rospy.Rate(10.0) while not rospy.is_shutdown(): try: (trans,rot) = listener.lookupTransform('/turtle2', '/turtle1', rospy.Time(0)) except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException): continue angular = 4 * math.atan2(trans[1], trans[0]) linear = 0.5 * math.sqrt(trans[0] ** 2 + trans[1] ** 2) cmd = geometry_msgs.msg.Twist() cmd.linear.x = linear cmd.angular.z = angular turtle_vel.publish(cmd) rate.sleep()
使Python文件可执行
chmod +x nodes/turtle_tf_listener.py
1.2代码解释
import tf
tf包使得tf.TransformListener可实现,使接收变换的任务更加容易。
listener = tf.TransformListener()
这里,我们创建一个tf.TransformListener对象。 一旦listener被创建,它开始接收tf转换通过线,并缓冲它们长达10秒。
rate = rospy.Rate(10.0) while not rospy.is_shutdown(): try: (trans,rot) = listener.lookupTransform('/turtle2', '/turtle1', rospy.Time(0)) except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException): continue
到这里,真正的工作做完了,我们通过 lookupTransform 向listener询问到了特定的转换,让我们来看以下都有哪些参数:
我们想让转换从这个框架...... 到这个框架.我们想要转换的时间。 提供rospy.Time(0)只会得到我们最新的可用变换。
所有这些都包裹在try-except块中以捕获可能的异常。
2.执行listener
用编辑器打开start_demo.launch文件,添加下面的语句
<launch> ... <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener.py" name="listener" /> </launch>
执行下面的语句即可看到两只乌龟。
roslaunch learning_tf start_demo.launch
3.检查结果
通过控制方向键来控制一只乌龟运动,可以看到另一只乌龟在追随所控制的乌龟。
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