ROS 连接SICK LMS100激光,并用RVIZ显示(网线端口)
来源:互联网 发布:js join 编辑:程序博客网 时间:2024/05/20 12:51
一样,先上图
1.去https://github.com/clearpathrobotics/lms1xx.git下载*.zip,解压并保存到~/catkin_ws/src中
2. 准备
cd catkin_wscatkin_makesource./devel/setup.bash //一次性echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc //一劳永逸
3.讲激光连上电脑,启动节点
roscore
新开另一个终端
rosrun lms1xx LMS1xx_node
一般需要指定IP,即
rosrun lms1xx LMS1xx_node _host:=192.168.0.1
有可能还会出错,不要急,左击屏幕右上角的联网按钮,-->“Edit Connections” -->”Wired connection 1” or “Ethernetconnection 1”。-->IPV4 -->新建一个IP地址:192.168.0.4,掩码:192.168.255.255,网关:192.168.0.1
上述步骤完成后,右上角会出现有线连接成功的标志。然后重新rosrun,connect成功!如果再出错reboot试试
4. 打开另一个终端
rosrun rviz rviz
左击ADD-->by topic-->选择LaserScan
这时会发现status error,再将FixedFrame后面的值改为laser即可。
5.IP一劳永逸式修改(非必须)
找到catkin_ws/src/LMS1xx-master/src/LMS1xx_node.cpp文件,gedit打开,第50行,如下,IP改成激光默认的就行了
reference:
http://wiki.ros.org/LMS1xx
AutoRobot实验室:葛振华
gezh@mail.ustc.edu.cn
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