SLAM入门资料

转自http://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/51782376

（1) orb_slam 官网（网站最后有5篇论文，价值很高）
http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/
（2)半仙居士blog（可以都看，很经典）
http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/
（3) 贺一加 blog（monocular slam 和navigation讲的很好可以看看）
http://blog.csdn.net/heyijia0327
（4)开源代码汇总openslam （里面几乎有所有开源代码）             
https://www.openslam.org/ 
（5)slam视频教程
http://pan.baidu.com/s/1o6Oku4y 密码:sd4c
（6)书籍
Probabilistic Robotics     链接:http://pan.baidu.com/s/1o6MOiJw 密码:iqcf
Multiple View Geometry in Computer Vision Second Edition   
Robotics Vision and Control 
（7)PCL官网（里面的教程都可以看看，比较简单）
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/
（8)opencv学习（很详细）
http://blog.csdn.net/column/details/opencv-manual.html
（9)opencv视频
http://pan.baidu.com/s/1i37nXSL 密码: 3xnd    
（10) ros学习（机器人实物开发所必须的，里面好多开源code，好多教程，好多有用的插件，总之特别好）
http://wiki.ros.org/cn/（中文版）
http://wiki.ros.org/（英文版）
（11)视觉做的很好的网站computer vision group（lsdslam就是他们做的）
http://vision.in.tum.de/research 
（12)一个slam资料介blog
http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/45363731  
（13)orbslam论文翻译（翻译的不错）
http://blog.csdn.net/cicibabe/article/details/50631431

http://www.360doc.com/content/16/0512/17/478627_558566052.shtml

（14)不错的blog
http://www.qiqitek.com/blog.html
(15)冯兵的blog
http://www.fengbing.net
(16)ros 很好的教程
http://dscl.lcsr.jhu.edu/ME530707_2014
(17)orbslam2  Android
https://github.com/FangGet/ORB_SLAM2_Android
(18)orbslam2 map
https://github.com/MathewDenny/ORB_SLAM2
(19) orbslam code 讲解
http://www.cnblogs.com/luyb/p/5260785.html
(20) 一篇VO外文blog
http://avisingh599.github.io/blog/

（21)orbslam2代码解析

http://git.oschina.net/paopaoslam/ORB-SLAM2

（22）imu和单目的数据融合开源代码（EKF)

https://github.com/ethz-asl/rovio

（23）imu和单目的数据融合开源代码

https://github.com/ethz-asl/okvis_ros(非线性优化）

（24)解决初始化很慢的问题

https://github.com/poine/ORB_SLAM2

（25)解决点云mesh和建立网格map的c++库

http://www.cgal.org/

（26）orbslam+imu（立体相机）

https://github.com/JzHuai0108/ORB_SLAM

（27）微信公众号（里面一些大神的讲解）

泡泡机器人

(28) 百度文库一篇讲解双目视觉原理的PPT

http://wenku.baidu.com/link?url=sYrfx0EX9DVDOXlVngjRQuYDQHsXQ16ScMr3CnkjJ-0b1-BlL9tVqkhmawF4bFYcHXBiY3uAO2Re1_SWndi1PzapxwMQQwLeAI7VOMcGRrW

(29)google open source

https://github.com/googlecartographer

（30)高翔的slambook（很基础，很适合代码学习）

https://github.com/gaoxiang12/slambook

(31)计算机视觉的一些库文件

http://blog.csdn.net/garfielder007/article/details/50533052

http://blog.csdn.net/dan1900/article/details/41726507

一，入门篇

1. Andrew Davison的课程： http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/index.html

    AD在在week 8里面推荐了slam的两个入门 Tutorial 1  和Tutorial 2

2. Tutorial的两篇文章文笔灰常秀丽，但是不操作还是云里雾里：

   所以这里有一个瑞士苏黎世理工的学生练习

   大家把excise 3：SLAM（EKF）做了，也就差不多了解些slam的原理了

   关于练习3的答案，我过几天上传好, 答案

3. 对于我这个学渣来说，EKF其实还是比较难理解，所以推荐一本书，详见第三章，学霸无视

二、现有资源

1. OpenSLAM：https://openslam.org/

这个网站中含有很多slam方面的资料，编写的程序也各有不同，很权威

2. Kitti这个图库，大家可以下载做simulation：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/

3. 个人感觉exercise 3练习后，可以选择 Javier Civera 的程序进行试手，感觉灰常不错。注意对calibration的调整

    http://webdiis.unizar.es/~jcivera/code/1p-ransac-ekf-monoslam.html

4. 对于JC的1p RANSAC-monoSLAM有一定了解了，可以试试用SURF去实现

    这里有个南理工哥们的论文还不错，可以参考 http://cdmd.cnki.com.cn/Article/CDMD-10288-1012319519.htm

三、有用的书籍

1. Multiple View Geometry in Computer Vision Second Edition ，http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/

    计算机视觉方面大神级别的书，也有中文版，点此下载中英文双版

2. Robotics Vision and Control  ， pdf下载：http://robotics.itee.uq.edu.au/~metr4202/tpl/Robotics%20Vision%20&%20Control.pdf

通过MATLAB几乎把机器人学给贯穿了，里面每章节都有对应的Code，关于里面Matlab的codes，需要留言

澳大利亚昆士兰理工大学的Peter Corke是机器视觉领域的大牛人物，他所编写的Robotics, vision and control一书更是该领域的经典教材

配套有matlab工具箱。工具箱分为两部分，一部分为机器人方面的，另一部分为视觉方面的工具箱

源代码都是开放免费下载的： http://petercorke.com/Toolbox_software.html

3. Probabilistic Robotics. 这本书是导师推荐的

他说这本书的理解要有很好的数学基础，大神一定要读，很多不懂的都会柳暗花明

http://www.probabilistic-robotics.org/

1. http://www.openslam.org/ 

各种实现的SLAM源码。

2. http://cres.usc.edu/radishrepository/view-all.php 

一大波dataset

3. http://www-personal.acfr.usyd.edu.au/nebot/victoria_park.htm 

4. Ronald Parr; (DP-SLAM创始者,从文章到数据,程序都公开的牛人)

知乎大神讨论：https://www.zhihu.com/question/35186064