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《CANOpen》 学习笔记2

《CANOpen 协议 —— PDO 介绍》

注：这里的 PDO 模式有点类似于 TCP/IP 中的 UDP 模式。即『生产者-消费者』模式
本文主要以一个实例进行讲解。

1. 实验目的：

1. 实例的目的如图所示，实现节点 1 的数据（A，B）传送到节点2，节点3，同时实现节点2传输数据（C，D）至节点3。
2. 
   

2. 手段：

1. 使用 PDO 进行数据传输

3. 分析：

2. PDO 通信是基于生产者/消费者模型，主要用于传输实时数据。产生数据的节点将带有自己节点号的数据放到总线上，需要该数据的节点可以配置为接收该节点发送的数据。

4. 过程：

4.1 对象字典的编写：

1. 对象字典的结构和条目对于所有设备是共同的，本例中采用索引定位，子索引确定对象的思想构建对象字典，方法是使用结构体定义子索引，子索引结构体的成员变量包含对象的属性（读写权限，数据类型，数据长度等）和指向对象的指针，定义索引时包含指向子索引的指针和子索引数目，对象字典各项在代码中采取如图所示的方法来组织结构构建，这样可以方便地通过索引和子索引找到对应的项。对象定义为指针的形式可以通过主站的 SDO 报文进行读写，实现对对象字典的灵活配置，同时这种方式实现通讯层与应用层共享数据比变量的特点。
2. 
   

4.1.1 各节点ID分配表定义

4.1.2 对节点1进行对象字典编写

1. 节点1发送数据至节点2，节点3，故需要定义 TPDO，我们在此处定义为 TPDO1。节点1的应用数据区，TPDO1 的通讯参数和映射参数在对象字典中的定义分别如表。
   
   • 应用数据区：
     
     • 
       
   • 通讯参数：
     
     • 
       
     • 
       
   • 映射参数：
     
     • 
       

4.1.3 对节点2进行对象字典编写

1. 节点2接收来自节点1的数据（A，B），故需要定义 RPDO1；此外节点2数据（C，D）传输至节点3，故需要定义 TPDO2。

2. 节点2的应用数据表：

此时的索引为 7200h，子索引为 01h，02h 条目中并没有初始值，这两个条目分别用来接收节点1的数据A，B。接收数据后，子索引为01h的条目的值为 2DFFh，子索引为 02h的条目为 C3h。用于存储发送给节点3的数据。

3. 通讯参数（RPDO1，RPDO2，TPDO2，TPDO1）

4.1.4 对节点3进行对象字典编写

1. 节点3分别接收节点1和节点2的数据，需要在节点3的对象字典中定义RPDO1，RPDO2，其中 RPDO1 的 COB-ID 需要与节点1的 TPDO1 的 COB-ID 相同。RPDO2 的 COB-ID 要与节点2的 TPDO2 的 COB-ID 一致。

2. 通讯参数定义（RPDO1, RPDO2）：

4.2 节点1发送数据至节点2，节点3

4.2.1 节点1的 TPDO1 报文组装如图所示：

4.2.2 节点2，节点3从总线接收数据：

1. 由于节点2的RPDO，节点3中的RPDO1的 COB-ID 与节点1的 TPDO 的 COB-ID 一致，故而节点2，节点3可以顺序通过报文过滤从总线中提取数据。

2. 由于 PDO 的发送方式为广播方式，当节点1的报文发送到总线上时，理论上所有的节点都能接收到该报文，实际上只有与节点1有一致的 COB-ID 的 RPDO 才能接收该报文。
3. PDO 可以高速传输数据就在于，其实际传输过程只传输实际数据，无需定义传输数据的来源，接受数据后该存放的地址。因为数据的来源，存放地址等信息已在事先由工程师定义完成（即对对象字典的编写）。