四轴的平稳飞行-基础器件的驱动
来源:互联网 发布:windows 10碎片整理 编辑:程序博客网 时间:2024/05/12 06:03
今天说一下
四轴的平稳飞行-基础器件的驱动
我现在说的前提是你会单片机,不需要太熟练,会用就好
从以下几点说明
1.电调
全程电子调速器,在大四轴上,由于用的是交流三相电机
但是电源确实直流的,所以需要电调吧之流点,转换成三相交流电
供给电机用。
这个刚买回来,要做量程匹配,各个品牌的电调,操作过程不一样,
不过很简单的,目的就是把你遥控器的量程和你的电调的量程匹配。
2.MPU6050
这个是做四轴最常用的传感器,
集成了 三轴加速度计 , 三轴陀螺仪
通过STM32的IIC协议,很容易就能读取这个6个值
3.MPU6050的坑
我们在调PID参数的时候,一直弄不出来,就是因为当初MPU6050坏了
但是这个坏的比较难发现,坏的表现就是
在低频振动干扰的时候,也就是电机低速转动的时候,MPU6050得到的数据
计算的欧拉角基本正确,但是当电机转速升高的时候,计算出来的欧拉角总会有
错误,我们发现这个问题后,换了一个MPU6050,PID参数立马好使,
所以在调不出来PID参数的时候,先把自己冷静下来,
来一个,给自己的四轴从硬件到软件的全面“体检”,或许这样你立马就能发现问题
4.HMC5883L
这个也是很常用的磁力传感器,
通过STM32的IIC协议,可以读取到,三轴的磁场强度数据
5.超声波模块
我们利用这个模块得到当前四轴的高度
这个数据可能不太稳定,这是超声波测距的特点,
所以这个模块需要滤波。
6.蓝牙
由于我正好会写Android程序,所以就利用了Android上的蓝牙作为遥控,
控制四轴了,倒是省去了买遥控器的大洋了。
我顺便也把我写的简单的Android开启蓝牙的源码发上去了,希望给大家带来帮助。
下面是源码的地址
http://download.csdn.net/my/uploads
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