Bundle Adjustment
来源:互联网 发布:网络红猫猫叔图片高清 编辑:程序博客网 时间:2024/05/13 12:23
Uses
Bundle adjustment 是基于特征点的3D重建算法的最后一步,它相当于3D重建问题和视觉参数(相机内外参以及畸变系数)的最优化问题。假设图像误差是零均值高斯噪声,这就是一个最大似然估计问题。
Mathematical defination
Bundle adjustment 相当于重新解算使得图像中观察点位置误差值最小的初始相机参数和姿态。
假设m个视角中有n个3D点,
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