QGroundControl笔记 —— 飞控自动连接

by luoshi006
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在 PX4 中可以在软件设置中设置是否启用自动连接：

QML 通过 Q_PROPERTY 宏，将属性注册到元对象系统中，实现与C++的交互【详见：http://blog.csdn.net/luoshi006/article/details/52353821】

    Q_PROPERTY(bool     usbDirect       READ usbDirect          WRITE setUsbDirect          NOTIFY usbDirectChanged)        ///< true: direct usb connection to board

此处实现复选框与属性 usbDirect 的交互。

在系统初始化【QGCToolbox】时，LinkManager 设置定时器，定时检测自动连接：

void LinkManager::setToolbox(QGCToolbox *toolbox){......     connect(&_portListTimer, &QTimer::timeout, this, &LinkManager::_updateAutoConnectLinks);    _portListTimer.start(_autoconnectUpdateTimerMSecs); // timeout must be long enough to get past bootloader on second pass}

默认1000毫秒检测执行一次，

void LinkManager::_updateAutoConnectLinks(void){.....                case QGCSerialPortInfo::BoardTypePX4FMUV4:                    if (_autoconnectPixhawk) {                        pSerialConfig = new SerialConfiguration(QString("Pixhawk on %1").arg(portInfo.portName().trimmed()));                        pSerialConfig->setUsbDirect(true);                    }                    break;........                if (pSerialConfig) {                    pSerialConfig->setBaud(boardType == QGCSerialPortInfo::BoardTypeSikRadio ? 57600 : 115200);....                    _autoconnectConfigurations.append(pSerialConfig);                    createConnectedLink(pSerialConfig);                }....}

两次跳转，调用 createConnectedLink() ：

LinkInterface* LinkManager::createConnectedLink(LinkConfiguration* config){....                if (serialConfig->usbDirect()) {                    _activeLinkCheckList.append((SerialLink*)pLink);                    if (!_activeLinkCheckTimer.isActive()) {                        _activeLinkCheckTimer.start();                    }....}

至此，完成启动过程。