Pixhawk在MP上的故障保护

一 油门故障保护

油门故障保护：遥控器油门PWM值低于预设保护值时，飞行器触发故障保护，避免坠机

触发条件：遥控器故障，遥控器与飞行器失联

设置：

地面站初始设置-故障保护

Radio选型中，PWM就是油门保护的阀值。当遥控器油门低于这个值便触发故障保护

设置要求

当遥控器关闭时，至少比油门通道3的PWM值高10

当遥控器打开时，至少比油门通道3的PWM值低10

必须大于910

触发类型选择触发返航（RTL）

设置遥控器端

A:进入遥控器失控保护

B:设置油门通道失控保护PWM值最低值（比地面站设置的最少低10）

二 电池故障保护

 若使用电源供电模块的话,可以进行电池故障保护设置。

初始设置-故障保护

  

(3)设置要求

A:

低电量：设置你认为需要激发电池故障保护的电压。锂电池的标称电压是3.7V，低于3.7V时候降压特别快。如电芯在3.6V时候激发电池故障保护，3S的电池是3*3.6V=10.8V。如电芯在3.5V时候激发电池故障保护，3S的电池是3*3.5V=10.5V。低于这个设置的电压超过10秒就会激发电池故障保护。

B：

保留电量：设置剩余电池容量多少时候激发电池故障保护。一般是设置为总容量的20%。如电池容量是2600mAh，20%的容量是520mAH。低于这个设置的电池容量就会激发电池故障保护。如果输入0的话将忽略这个参数。

C:

设置完毕后，把“Disabled” 改为“Land”（降落）或者“RTL”（返航）。

如果是在自稳（Stabilize）飞行模式或者特技（Acro）飞行模式下解锁，并油门还是为0的时候，APM会立即上锁；如果是在自动（AUTO）飞行模式下，并且GPS已经定好起飞前“家”的位置，飞离“家”2米以上距离时候就自动返航（RTL）；其它情况下是执行降落（Land）。其实就是说，电池故障保护只有在自动飞行模式下会激发“RTL”（返航），其它都是立即降落。

注意：一定要设置好电源模块的电压和电量参数（电池监测器），否则会激发出错误的电池故障保护如果换不同电压或者容量电池后，务必要重新修改以上两个值。

三 地面站故障保护

如果使用地面站通过数传来控制飞行器，在地面站软件发生故障或者电脑死机时候，造成地面站与飞行器失去联系超过5秒后激发地面站故障保护。

地面站故障保护会发生：

（1）如果在自稳飞行模式或者特技飞行模式解锁，并且遥控器油门为0的时候，APM自动上锁。

（2）GPS已经定好起飞前“家”的位置，飞离“家”2米以上距离时候就自动返航。

（3）起飞前GPS没有定好位置，或在“家”两米之内自动降落。

（4）如果在自动飞行模式，并且参数Enabled_continue_in_auto_mode 设置2的时候继续执行任务。

打开主菜单“配置/调试”的“全部参数表”，在搜索框中输入“FS_GCS_ENABLE”查询。“FS_GCS_ENABLE”值中0表示禁止地面站故障保护，1表示立即返航，2表示自动飞行模式将会继续任务，其它飞行模式返航。注意的是，如果你的地面站只是调参或者监控用途，并没有直接控制飞行器飞行，那就没必要激活这个地面站故障保护。

如果激发地面站障保护后，飞行器与地面站又恢复连接，飞行器会保持激发故障后的飞行模式（返航或者降落），需要手工切换到其它飞行模式。例如开始时候是自稳的飞行模式，发生地面站故障保护后飞行模式更改为返航或降落，如果想要重新控制飞行器，需要再次切换飞行模式，才能切换回到自稳模式。

四：GPS故障保护

默认情况下，MP的GPS故障是开启的。如果飞行器在需要使用GPS的飞行模式下（自动、引导、留待、返航、绕圈、定点、飘移等）下飞行，发生超过5秒的GPS故障就会激发降落或者定高模式。

打开主菜单“配置/调试”的“全部参数表”，在搜索框中输入“FS_GPS_ENABLE”查询。“FS_GPS_ENABLE”值中0表示禁止，1表示切换到降落模式，2表示切换到定高飞行模式。

或者：