四轴动力学分析

这节说一下，四轴的动力学分析
就是弄明白，为什么四个电机就能驱动四轴前后左右上下动
咱们这里说X型四轴，十字四轴也是基本一样的道理，很简单的

X型四轴有4个电机
咱们假设为1，2，3，4
如下啊

1       23       4

并且假设
1电机顺时针转动，由于反响作用力，给四轴逆时针转动的力
2电机逆时针转动，由于反响作用力，给四轴顺时针转动的力
3电机顺时针转动，由于反响作用力，给四轴逆时针转动的力
4电机逆时针转动，由于反响作用力，给四轴顺时针转动的力

由于这四个电机有两个正传，有两个反转，并且正好抵消，所以总的力士向上的

1.四轴要保持悬停
这是四个电机的速度相同，并且四个电机的升力综合等于重力
2.四轴向左飞
<<<<<——这个方向是左方向
那么就让
1，3，电机的速度小一点
2，3，电机的速度大一点
3.四轴向右飞
—–>>>>>>>这个方向是右方向
那么就让
1，3，电机的速度大一点
2，3，电机的速度小一点
4.四轴向前飞
/|\这个方向代表向前
/|\
/|\
那么就让
3，4，电机的速度大一点
1，2，电机的速度小一点
5.四轴向后飞
|/这个方向代表向后
|/
|/
那么就让
3，4，电机的速度小一点
1，2，电机的速度大一点
6.四轴向上飞
所有电机油门大一点
7.四轴向下飞
所有电机油门小一点
8.四轴向顺时针转
那么就让
1，3，电机的速度小一点
2，4，电机的速度大一点
9.四轴逆时针转动
那么就让
1，3，电机的速度大一点
2，4，电机的速度小一点

所以最后就成了
1电机油门 = 悬停油门 + 右倾的量 + 后倾的量 + 逆时针旋转的量
2电机油门 = 悬停油门 - 右倾的量 + 后倾的量 - 逆时针旋转的量
3电机油门 = 悬停油门 + 右倾的量 - 后倾的量 + 逆时针旋转的量
4电机油门 = 悬停油门 - 右倾的量 - 后倾的量 - 逆时针旋转的量