搭建心怡的Ubuntu工作环境

这些天为了玩个kinect2.0，折腾也是够够的！同志们，别担心你的老爷机没有usb3.0接口，直接买个PCI-E转接卡就行了，一开始还在担心驱动的问题，看来是我多虑了，现在的ubuntu版本高的（博主现在用的是ubuntu14.04）一般都支持的挺好的。

现在博主重装了系统，之前想使用定制软件定制自己的 Ubuntu 工作系统，可惜尝试了手动与自动的方法还是没能搞出一个比较满意的系统出来。为了针对ROS的相关开发，博主有点强迫症，非得搞到自己满意。

辅助开发软件

在重装系统之后，为方便以后开发，博主推荐安装下列软件：

集成开发环境：

• Eclipse
• Qt
• Pycharm

Qt直接在ubuntu软件中心就可以安装到了，Pycharm编辑器到官网下载之后解包也就可以了。Eclipse用起来也是顺的很，博主现在的Eclipse安装了 pydev插件，ADT插件，shell插件，JDT插件，感觉已经饱满了…软件太大，无法打包上传…教程多的是，不过博主发现之前在ubuntu15.10下使用eclipse,当时jdk应该是1.7版本的，导致pydev插件无法显示，现在改成jdk1.8就可以了。

英语词典：

• GoldenDict

对于英语不太好来说应该有些帮助，可以搜索该词典对应的离线词典，这样就可以方便查阅了，软件中心有提供。详细配置可以查看 Goldendict下优质词典简介及安装 | Bill Ryan’s Cyberspace

音乐播放器：

• 网易

网易官网有Linux版本的。

即时笔记：

• Harropad

直接上官网链接，下载相应平台安装即可。Harropad官方下载

PDF阅读器：

• okular

这款阅读器相对系统自带的启动会比较慢，但是功能多点，支持修改背景颜色…,这个软件中心也有提供。

开发环境准备

该装的辅助开发软件已经处理的差不多了。因为要在ROS下玩Kinect2.0，所以驱动还得处理。好在黑客牛早已准备好给我们了。直接去GitHub就OK。

• ROS Indigo 安装：找官网
• Kinect2.0驱动libfreenect2安装：参考GitHup教程 OpenKinect/libfreenect2
  

局域网工作环境搭建

相信很多人手头上不知一两个嵌入式设备，摆在桌面上感觉乱的不要不要的。就像博主现在这样左边一个小派，右边一个笔记本，下面还有一个..如何让一个屏幕一个键盘控制多台设备这是一个很好的问题，如何搭建自己的工作局域网并且能够畅通的访问外网？下面博主详细操作一番。

准备设备

 1. 路由器 2. 台式机+无线网卡 3. 笔记本 4. 树莓派3 5. 网线若干

环境说明

博主现在的台式机使用的是ubuntu14.04，现在的目的就是使用台式机的显示器、键盘鼠标来控制笔记本，树莓派。

为了更好的理解搭建的整个过程，这里指出比较重要的点：

1、ubuntu系统下默认只能有一个网关
2、/etc/network/interface 文件用来配置网卡接口，目的是让网卡处于激活状态

准备辅助软件,文件传输方便点：

• 安装Samba

sudo apt-get install samba samba-common

Samba配置：

创建共享文件：

mkdir ~/sambaShare && chmod 777 ~/sambaShare

修改配置文件：

sudo vim /etc/samba/smb.conf

修改文件只需在文件最后添加如下：

[Desk-Samba]   path = /home/hntea/sambaShare   browseable = yes   writeable = yes     

注：[Desk-Samba] 只是在window链接时显示的文件名称

添加samba用户：

 sudo smbpasswd -a hntea

重启samba :

sudo /etc/init.d/smbd start

接下来如何操作呢？首先来看看图解。

这里博主使用一个简单的连接示意图，注意到每个机器都有双网卡！因为无线在速度和稳定性没有有线好，所以博主选择有线网卡作为局域网络搭建的通道。前面已经说过，操作系统默认只能有一个网关，这一点很重要。为了让每台机的网卡都处于激活状态，现从左到右一一设置：

树莓派3双网卡配置

这个在前面的博客中已经说明了，具体查看 树莓派3双网卡通讯

Ubuntu双网卡配置

前面说了，只能有一个网关，配置文件能让网卡处于激活状态，所以先进行如下配置，让无线网卡和有线网卡处于激活状态：

hntea@HnteaPC:~/sambaShare$ cat /etc/network/interfaces# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8)auto loiface lo inet loopbackauto wlan1auto eth0iface eth0 inet static     address 192.168.5.101    netmask 255.255.255.0

保存配置文件之后重启网卡：

 sudo /etc/init.d/networking restart

注意：如果重启失败/无效，提示如下信息：

hntea@HnteaPC:~/SambaShare$ sudo /etc/init.d/networking restartstop: Job failed while stoppingstart: Job is already running: networking

那么是因为 service 不支持此操作命令，改为：

sudo ifdown --exclude=lo -a && sudo ifup --exclude=lo -a

重启除了回环网卡之外的所有网卡。

接下来配置网关，那就要操作路由表了，系统默认有缺省的路由表。其实没删除缺省的路由表也是没关系的。具体如何操作，使用 route 命令：

hntea@HnteaPC:~$ route -n内核 IP 路由表目标            网关            子网掩码        标志  跃点   引用  使用 接口0.0.0.0         192.168.5.1     0.0.0.0         UG    0      0        0 eth0192.168.1.0     0.0.0.0         255.255.255.0   U     9      0        0 wlan1192.168.5.0     0.0.0.0         255.255.255.0   U     1      0        0 eth0

在无线网卡和有线网卡同时启动时，默认缺省网关使用的网卡是有线网卡，也就是有线的优先级比无线的高。为方便起见，直接删除默认网关，再添加默认网关就行了。不过在这之前你应该查看你的无线网卡的ip地址。添加默认网关如下：

删除：

sudo route del default gw 192.168.5.1 dev eth0

之后添加外网网关：

sudo route add default gw 192.168.1.1 dev wlan1 

重启网络：

sudo ifdown --exclude=lo -a && sudo ifup --exclude=lo -a

查看一下修改后的路由表：

hntea@HnteaPC:~/sambaShare$ route -n内核 IP 路由表目标            网关            子网掩码        标志  跃点   引用  使用 接口0.0.0.0         192.168.1.1     0.0.0.0         UG    0      0        0 wlan1169.254.0.0     0.0.0.0         255.255.0.0     U     1000   0        0 eth0192.168.1.0     0.0.0.0         255.255.255.0   U     9      0        0 wlan1192.168.5.0     0.0.0.0         255.255.255.0   U     0      0        0 eth0

到这里ubuntu下双网卡配置也就好了。不信你可以打开浏览器测试一下….；这里还有一个问题需要注意，如果你有多个局域网可以链接外网，且突然切换到不同网关的局域网后，或许你需要重新添加一个默认网关，确保路由路径正确以便访问外网。

Win10 双网卡配置

win10的原理也是一样的，不过在这之前应该了解以下：

• 跃点数：这只是决定网卡优先级而已。

打开win10,一步步操作。

启动双网卡

打开更改网络设配器，然后如下图所示配置网络：

对于本地有线网卡来说，使用静态IP：

注意这里的跃点数，该数不能大于无线网卡，原因是无线网卡链接外网，优先级要高于本地网卡，还有不要给该本地网卡配置默认网关。

接下来配置无线网卡，步骤和上面一样，还是注意跃点数。这里博主没有配置默认网关是因为实验室有多台路由器，每个网关都配置不一样，所以让它自动就好了。

到这里无线网卡和有线网卡能同时用了。你可以在 doc 界面下使用：

ipconfig   

查看现在的ip状态。

路由表配置

这是关键的一步，如何配好决定网络是否能够通畅。以系统管理员的身份运行 cmd 命令进入 doc 界面。

1、首先删除默认的缺省网关

route delete 0.0.0.0  

2、添加静态路由

现在情况是这样的：

内网网段为192.168.5.x，网关为192.168.5.1外网网段为192.168.1.x，网关为192.168.1.1

先配置内网静态路由：

route add 192.168.5.0 mask 255.255.255.0 192.168.5.1 -p

注：它表示访问192.168.5.0网段的所有数据都要经过网关192.168.5.1，-p表示永久添加，重启后依然有效

在配置外网静态路由：

route add 0.0.0.0 mask 0.0.0.0 192.168.1.1 -p

注：它表示你可以上外网，访问所有数据都要经过外网网关192.168.1.1，-p表示永久添加，重启后依然有效。

最后查看配置是否生效，在命令窗口输入route print

好了，所有配置都已经成功了。正常的话都能 ping 通了。

为了 ubuntu能够登录 win10,还要配置 win10的远程登录，这个过程简单就不上图了，直接到管理网络的地方选择远程登录，把相应的地方打勾就可以了。

效果测试

• 使用ubuntu自带的远程登录软件： Remmina

添加如下所示：

保存，链接就可以，到这就可以愉快的玩耍了。

注意：如果有时突然无法连接，提示 RDP…;那么解决办法就是重启网络，路由器等。如果不行，再重启电脑。还是不行，则删除 .remmina文件，这后再重启该软件 ，在删除之前注意备份:

hntea@HnteaPC:~$ ll | grep .remmdrwx------  2 hntea hntea 4096 11月  4 18:53 .remmina/