谷歌开源SLAM库cartographer在Turltlebot的应用
来源:互联网 发布:我知女人心阅读全文 编辑:程序博客网 时间:2024/05/01 16:59
cartographer介绍
这是一个实时同步定位与地图系统(SLAM),提供ROS 系统支持2D 和 3D SLAM(simultaneous localization and mapping)库。
目前,Cartographer 特别注重于 Lidar SLAM,通过社区的贡献和持续开发,我们希望增加更多传感器和平台的支持,增加更多的新特征,比如在预先存在的地图中的 lifelong mapping 和 localizing。
由于集成了 ROS 和来自外部贡献者的支持,Cartographer 已经被用在多个 ROS 支持的机器人平台上了:
- Toyota HSR
- TurtleBots
- PR2
- Revo LDS
Cartographer 2D 算法的详细描述可参考2016年谷歌 ICRA 论文:Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM
下载连接:(Hess W, Kohler D, Rapp H, et al. Real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM[C]// IEEE International Conference on Robotics and Automation. IEEE, 2016.)(感谢“八进制喵”提供文献下载)
创客智造的ncnynl
在第一时间进行了测试,并授权ExBot转载教程如下:
(专注开源软硬件的学习和应用)
cartographer使用
说明
- 谷歌开源SLAM库Cartographer 介绍
- cartographer Github
- Cartographer ROS for TurtleBots Github | 文档
Cartographer ROS for TurtleBots介绍
这个库通过Cartographer ROS提供针对Turtlebots的Cartographer SLAM
库安装
- 在ubuntu 14.04 + indigo 测试通过,应该在ubuntu 16.04 + Kinetic 也能运行。
- 我们推荐使用wstool和rosdep.但更快安装推荐使用Ninja.
- 安装步骤:
# Create a new workspace in 'catkin_ws'.mkdir catkin_wscd catkin_wswstool init src# Merge the cartographer_turtlebot.rosinstall file and fetch code for dependencies.wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_turtlebot/master/cartographer_turtlebot.rosinstallwstool update -t src# Install deb dependencies.rosdep updaterosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y# Build and install.catkin_make_isolated --install --use-ninjasource install_isolated/setup.bash
# Install wstool and rosdep. sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
运行
- 安装完成即Cartographer, Cartographer ROS, and Cartographer ROS’s TurtleBot都已经安装。
- 下载例子包到~/Downloads目录,并测试
# Download the example bag.(下载例子)wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/turtlebot/cartographer_turtlebot_demo.bag
# Launch the 2D LIDAR demo.(2D雷达DEMO)roslaunch cartographer_turtlebot demo_lidar_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_turtlebot_demo.bag# Launch the 2D depth camera demo.(2D深度相机DEMO)roslaunch cartographer_turtlebot demo_depth_camera_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_turtlebot_demo.bagLaunch the 3D depth camera demo.(3D深度相机DEMO)
roslaunch cartographer_turtlebot demo_depth_camera_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_turtlebot_demo.bag
- launch 文件会自动启动roscore和rviz
视频演示
- 谷歌开源SLAM库cartographer在Turltlebot的应用
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