pixhawk-px4之通过串口添加传感器应用

前言：

看到有博客通过串口添加自定义传感器，按照步骤做了一遍

博客：http://blog.csdn.net/msq19895070/article/details/52012190

一 串口选择

Pixhawk板上TELEM2接口的USART2，对应的Nuttx UART设备文件尾/dev/ttyS2




二 添加应用

step 1:在Firmware/src/modules中添加一个新的文件夹，命名为rw_uart

step 2：在rw_uart文件夹中创建CMakeLists.txt文件，作为cmake的编译脚本

step 3：在rw_uart文件夹中创建rw_uart.c文件

step 4:注册新添加的应用到NuttShell中。/src/Firmware/cmake/configs/nuttx_px4fmu-v2_default.cmake文件中添加如下内容

step 5:编译固件

若遇到编译问题，可查看错误提示查找相关位置，应该是c文件输入有错，如：提示是在13行9列的地方，小三角标注的地方。

step 6:烧写后，进入nsh,并启动该应用。

三 读取数据测试

博客中提到的用超声波模块测试，手头没有，通过串口助手自动发送数据，看是否能读取到数据

数据要求R开头，如:R0012 R0023 R0045

step1:用6针排座插在串口2上（TELEM2）上，用ch340转串模块连接串口助手

step2:将串口2的rx，gnd与ch340的tx,gnd连接，打开串口助手.

step:波特率（9600），发送数据R0012 R0023 R0045,手动发送

结果：

总结：

目前尝试串口读取，做过测试， 如果读取一个字节，串口助手发送一个字节，会导致第一次发送的字节读取不到，并且write出去串口助手显示的字节乱码，串口这块还有很多问题，包括数据包的解析，都是需要继续尝试的。