发球机的制作

来源：互联网发布：tiny core linux 7.1 编辑：程序博客网时间：2024/05/16 18:15

发球机项目总结

项目的共能实现：1.能够实现控制5个电机的调速功能

2.能够在迪文dgus屏幕上显示

3.能够实现掉电存储的模式

4.具有闭环反馈的功能

一、实现过程

（1）首先要解决的是直流电机的闭环反馈的难题。

<1>:首先选择了一款驱动器，成都爱控电子科技的AQMD3630.此控制器带有闭环反馈的功能。采用的硬件的链接方法如下图

<2>：由于考虑到成本要替换掉测速发电机，采用的是霍尔传感器。下面是霍尔传感器的描述

使用的是三线制的PNP型霍尔传感器，24V供电。（工作电压的范围是 6-36V大约的），属于常闭。

红（棕）接正，蓝接负，（黄）黑色信号。当接通时，输出信号为24V

<3>:使用霍尔开关代替测速发电机的思路是，通过霍尔开关测量出不同的转速，通过单片机转换成相应的电压。把电压0-5v送给直流驱动器。

软件的解决方法：

1. 首先使用到定时器，配置定时器7，记录出没记录一周的计数，通过设置的时钟，计算出没计数一个所用的时间，这样就可以计算出，不同的转读转动一周所用的时间了。

2. 上述所得出的是r/s，*60后得出每分钟的转速。

3. 这样就实现了测量的转速。

4. 由于设定的计数值是1000；二转速的最大值有2700左右，所以2700/2.7=1000；对应的是pwm的最大，输出的电压时4.7V。这样就实现了闭环反馈的部分。

（2）下面就是要实现通信来控制转速了，由于爱控的驱动器支持485通信，而且支持的是modbus协议，所以下一步使用485通信来实现控制转速。

<1>首先使用驱动器本身的上位机软件，获取调速的指令

地址 +0x06 0x00 0x40 0x数据 0x数据 0xCRC校验

地址是选择驱动器的地址，可以通过拨码开关来进行设置。

例如 0x02 0x06 0x00 0x40 0x00 0x64 0xCRC校验

就是控制02的电机，调试时100（十进制）。

<2>接下来使用串口助手来进行调试，发送指令后是否会进行调速，如果按照串口助手最初的设置是进行不了调速的，方法是要设置成偶校验，波特率是9600才可也。

<3>接下来就是使用单片机来进行调速。

首先就要使用串口发送上述的一条字符串。参考代码如下

在发送的时候出现了几个问题；

数据的发送不准，那是因为奇偶校验的时候，没有配置对。改过后可以了，

其次就是每次发送在开始都会发送一个字符，原因是硬件的问题，不是软件的问题，每次重启后每次发送条数据。即可

<3>串口程序写好后就可以使用单片机控制调速了。每次发送不同的数，会有不同的转速。（0-500是调速的范围）

<4>一个的调速电机写好后，其他的三个电机调速方法只是需要改变地址即可。

所有驱动器的 485 的信号线A、B分别并联后与 485 主机 485 的信号线A、B连接。并连的每一个驱动器的设定的地址应唯一，不能与其它驱动器相同，如下图

接下来解要使用迪文的Dgus屏触控调速了。

（3）首先要会使用Dgus的上位机软件。下图是使用界面4.9版本

5.3版本内容更丰富些，更好用些。但是作者只是用了4.9的。

<1>这里有变量图标，文本，按键返回等，他们的特点就是都有一个地址，这是单片机处理额重要依据，其实和单片的操作也很相似，每个数据都有个地址，先要改变数值，只要到设定的地址处，改变大小即可。

<2>:迪文默认的115200波特率对应的是A5 5A,这个是可以修改的。我们按照默认值。使用Dgus软件要下载图片和生成配置文件，可以通过SD卡下载，和串口下载两种方式（很慢），SD卡要至少1G，太小用不了，使用迪文的方法进行格式化。

<3>:关节在与串口中断接收的软件书写。

串口每次接受一个字节，所以要有接收结束的判断。

在软件上的处理是，2Ms没有串口中断就认为是接收完成。此处应该做好几个标志位，方便主程序中使用。

其中在调试的时候遇到了几个问题，上电后不断的进入串口中断就收，原因在于硬件的链接没有连接好导致的。

<3>另外的两个电机使用的是类似l298N的直流电机驱动，能够驱动wth3615.。它的引脚定义如图

。只要控制PWM和ENA即可控制直流电机了

PWM使用的还是tim8的通道，ENA通过控制引脚的高低电平，来控制。

(4)实现掉电存储，五个电机的速度参数

<1>使用了二维数组作为缓冲区。

5行 100列

往flash中写入数据，一定要写入缓冲区，然后统一的写入到falsh中，因为flash的擦写次数是有限的。

下面是对Flash 小结

FLASh 必须是先擦后写

下面的函数是分析案例

voidFLASH_WriteByte(u32 addr ,u16 flashdata1)

{

FLASH_Unlock();//解锁FLASH编程擦除控制器

FLASH_ClearFlag(FLASH_FLAG_BSY|FLASH_FLAG_EOP|FLASH_FLAG_PGERR|FLASH_FLAG_WRPRTERR);

//********************************************************************

// FLASH_FLAG_BSY 1.FLASH忙标志位. 因为BSY位为1时，不能对任何FPEC

寄存器执行写操作，所以必须要等BSY位为0时，才能执行闪存操作

// FLASH_FLAG_EOP 2. FLASH操作结束标志位

// FLASH_FLAG_PGERR 3. FLASH编写错误标志位

STM32在执行编程操作前，会先检查要编程的地址是否被擦除，如果没有，则不进行编程，并置 FLASH_SR寄存器的PGERR位为1。唯一例外的是，当要编程的数据为0X0000时，即使未擦除，也会进行编程，因为0X0000即使擦除也可以正确编程

// FLASH_FLAG_WRPRTERR FLASH页面写保护错误标净

//***********************************************************************/

FLASH_ErasePage(FLASH_START_ADDR);

FLASH_ProgramHalfWord(FLASH_START_ADDR+(addr+i)*2,dat);

FLASH_Lock();//锁定FLASH编程擦除控制

}

基本顺序：解锁->清除标志位（可以不要）->擦除->写半字->清楚标志位（也可以不要）->上锁。

+++++使用如下步骤对选项字节进行擦除

1．检查FLASH_SR寄存器的BSY位，以确认没有其他正在进行的闪存操作。

2．解锁FLASH_CR寄存器的OPTWRE位。即，打开写使能。

3．设置FLASH_CR寄存器的OPTER位为1。选择选项字节擦除操作。

4．设置FLASH_CR寄存器的STRT位为1。

5．等待FLASH_SR寄存器的BSY位变为0，表示操作完成。

6．查询FLASH_SR寄存器的EOP位，EOP为1时，表示操作成功。

+++++7．读出选项字节并验证数据。

++++++++如下步骤对选项字节进行编程

1．检查FLASH_SR寄存器的BSY位，以确认没有其他正在进行的编程操作。

2．解锁FLASH_CR寄存器的OPTWRE位。即打开写使能。

3．设置FLASH_CR寄存器的OPTPG位为1。选择编程操作。

4．写入要编程的半字到指定的地址。启动编程操作。

5．等待FLASH_SR寄存器的BSY位变为0，表示操作完成。

6．查询FLASH_SR寄存器的EOP位，EOP为1时，表示操作成功。

7．读出写入的选项字节并验证数据。对选项字节编程时，FPEC使用半字中的低字节并自动地计算出高字节(高字节为低字节的反码)，并开始编程操作，这将保证选项字节和它的反码始终是正确的。

如果 FLASH_START_ADDR是宏定义的0x8000000+2048*255

1. 0x8000000是Flash的起始地址

2. 2048是因为我用的是大容量芯片，根据上一笔记Flash地址可以看出芯片每页容量2K，即2048字节，

3. 255表示芯片的最后一页，这个根据不同芯片而定。之所以从后面页写起可以防止储存数据破坏用户程序。

4. addr*2是因为每个数据占用2字节（半字），虽然写入的是1字节数据，但是编程是2字节为单位，

也就是说一个字节的数据也会占用两个字节地址。

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