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.launch文件分析

  在我们的功能包中可以看到launch文件夹下有很多的.launch文件，这些文件​写入了我们想要同时运行的节点，当我们需要有很多节点同时启动时，一个个启动它们会费时费力，这时我们可以写一个.launch文件把这些节点都包括进去，这样可以通过roslaunch命令来把这些节点都启动了。

       到这里假设我们都已经知道怎样使用roslaunch命令了，这次重先简单介绍一下.launch文件的结构，然后重点说一下.launch文件中的重映射（remap）。

​ 1 .launch文件的结构

            <launch>

                       <node name="talker"pkg="rospy_tutorials" type="talker" >

                        </node>​

            </launch>

      上面是.launch文件的最小例子。.launch文件开头是以<launch>​为标签，让我们知道这是一个.launch文件，以</launch>为结尾。而中间就是写自己要启动的节点，是以<node> 开始，</node>结束，其中pkg="rospy_tutorials"，这是自己要启动的节点所在的包；type="talker"，这是自己写的节点.cpp程序通过编译生产的可执行文件的名字，你最初编译.cpp程序的时候要在CMakeLists.txt添加cpp程序编译的设置，这个可执行文件的名字在CMakeLists.txt中就可以找到；name="talker"，这是节点的名字。

2.Roslaunch /XML/remap     ​

 1. 元素​

<node> 启动一个节点.

<param> 设置参数服务器上的参数

<remap> 声明一个名称的映射，允许你通过名称映射参数到ROS 节点（通过更结构化的方式而不是直接设置节点参数属性来启动的节点）。

<machine> 声明启动要使用的机器.

<rosparam> 使用rosparam 文件设置启动要用的ROS 参数

<include> 包含roslaunch 文件.

<env> 制定启动节点的环境变量

<test> 启动一个测试节点see rostest).

<arg> 声明参数

<group> 共享一个命名空间或映射的封闭的元素组。

2 .launch文件的重映射（remap）​

       据我理解，重映射就是甲节点得到相关的信息，通过重映射使乙节点得到甲节点一样的信息，从而使得乙节点模仿甲节点做出相应的响应。​

<remap>标签适用于在其范围内随后的所有声明(<launch>, <node> or<group>)。

准备工作

​需要用到rqt和tuetlesim 这两个包．如果没有安装，请执行：

$ sudo apt-get install ros-hydro-rqtros-hydro-rqt-common-plugins ros-hydro-turtlesim

我的ros版本是hydro版本，如果不是hydro，则自行替换。​

例子

​首先自己在turtlesim/launch文件夹下建一个.launch文件，名字自己取，如multi_node.launch的文件，粘贴如下内容：

<launch>

<group ns="turtlesim1">

      <nodepkg="turtlesim" name="sim"type="turtlesim_node"/>

</group>

<group ns="turtlesim2">

      <nodepkg="turtlesim" name="sim"type="turtlesim_node"/>

</group>

             <node pkg="turtlesim" name="turtle_mimic"type="mimic">

              <remap from="input"to="turtlesim1/turtle1"/>

              <remap from="output"to="turtlesim2/turtle1"/>

              </node>

</launch>

属性

​from="original-name" 你正映射的名称

to="new-name" 目标名称

      你可以结合着turtlesim包中的mimic.cpp程序看上面的代码。用roslaunch运行上面刚写的launch文件，会出现turtlesim2模仿turtlesim1的动作。打开终端（ctrl+alt+T），输入下面命令（如果你有多个工作空间，请先source一下turtlesim所在的工作空间）：

​$source ~/ros_tutorial/devel/setup.bash

$roslaunch turtlesim multi_node.launch

新打开一个终端​，输入：

$rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

​再新打开一个终端​，再输入：

​$rqt_graph 

出现如下结果：

如果想再映射一个小乌龟（或更多乌龟），可以在上面的.launch文件中的内容改为如下内容，通过对比，就可以知道，如何再添加一只小乌龟：

​<launch>

<group ns="turtlesim1">

      <nodepkg="turtlesim" name="sim"type="turtlesim_node"/>

</group>

<group ns="turtlesim2">

      <node pkg="turtlesim"name="sim" type="turtlesim_node"/>

</group>

        <groupns="turtlesim3">

      <nodepkg="turtlesim" name="sim"type="turtlesim_node"/>

</group>     

             <node pkg="turtlesim" name="turtle_mimic"type="mimic">

              <remap from="input"to="turtlesim1/turtle1"/>

              <remap from="output"to="turtlesim2/turtle1"/>

              </node>

              <node pkg="turtlesim" name="turtle_mimic1"type="mimic">

              <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>

              <remap from="output"to="turtlesim3/turtle1"/>

             </node>   

</launch>

（改完.launch文件，如果有多个工作空间，记得source一下turtlesim所在的工作空间，再运行上面的命令）​

运行结果如下​：

​​​​​

更多有关Roslaunch /XML/，请看ros官网  ：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML