matlab calib工具箱的使用

网上给的教程挺多的，如何下载，如何载入图片等等，就不说了。

我在使用过程中，出现误差过大的问题，考虑是不是拍摄图片的方式不对，然后看了一下原始文档

在检测角点的时候，如果图像畸变比较大的话，很多图片都要自己动手选点，wintx和winty一般不用自己设置，这两个参数是设置搜索角点的像素范围，默认为5，就是在手动选取的点的5个像素之内找到角点。手工选点时第一个点是坐标起点，其他三个可以不按顺序选取。

好的结果如下

有的时候手动选择出现大的误差：

我们可以通过调节径向畸变系数kc的值来使角点匹配（-1.0—+1.0）：

通过矫正，得到好些的图像：

这个矫正的方法在提取所有图片的角点过程中只能用一次.其他的不用这么做，因为有更好的提取方法。

calibration后得到下面的内容，我们发现error是什么鬼的三倍，问题还是在角点选择不正确，

下一步，点击 Recomp. corners选项，这样程序就在已有的矫正参数上进行角点检测，准确度会大大提升，再点calibration，得到：

err在0.12左右，处于可接受范围内。

貌似calib的结果和标定板相关，回头继续研究一下