节点，话题，消息，服务

一个节点代表一个应用程序，节点与节点之间的通信有两种方式：

一; 通过话题进行通信。一个节点发布消息在一个话题上，另一个节点订阅同一个话题接收消息。

      例：

       一个终端输入 rosrun turtlesim turtlesim_node，另一个终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key。两个节点通过话题来通信，而消息就是键盘箭头的移动。

        

      rosrun rqt_graph rqt_graph   查看节点之间的关系图，通过它可以查看上面两个节点通过什么话题进行通讯

      rostopic echo [topic]             查看当前话题中的数据

       rostopic list                           查看当前系统中的话题

      rostopic type  [topic]               查看话题类型/消息类型

      rosmsg show [msg]               显示消息详细信息

     rostopic pub [topic] [msg_type] [args]  发布消息

二 ；服务是节点之间通信的另一种方式,服务允许节点发起一个请求和接收一个响应。

       rosservice list                          查看一个节点提供的服务

      rosservice type [service]          查看服务类型

     rosservice call [service] [args]   调用服务

      ROS 中的服务是基于请求和响机制的,我们通过终端发送请求,节点接收后,做出响应。

rosparam 命令允许你在 ROS 的参数服务器上操作和存储数据,参数服务器可以存储整数,浮点数,布尔类型,字典,列表。ROS 使用 YAML 标记语言作为语法,在简单的情况下,YAML 看起来是非常自然的:1 是整数,1.0 是浮点数,one 是字符串,true 是布尔类型,[1,2,3]是一个列表,{a:b,c:d}是一个字典。我们使用 rosparam list 命令可以查看参数服务器。

rosparam set [param_name] 设置参数值

rosparam get [param_name]  得到参数值

rosparam dump [file_name]    将参数写入文件