stm32系统滴答定时器使用



STM32菜鸟成长记录---系统滴答定时器（systick）应用

标签： delay任务测试reference编译器工作

2012-08-19 22:55 47395人阅读 评论(4)收藏举报

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1.systick介绍

     Systick就是一个定时器而已，只是它放在了NVIC中，主要的目的是为了给操作系统提供一个硬件上的中断（号称滴答中断）。滴答中断？这里来简单地解释一下。操作系统进行运转的时候，也会有“心跳”。它会根据“心跳”的节拍来工作，把整个时间段分成很多小小的时间片，每个任务每次只能运行一个“时间片”的时间长度就得退出给别的任务运行，这样可以确保任何一个任务都不会霸占整个系统不放。或者把每个定时器周期的某个时间范围赐予特定的任务等，还有操作系统提供的各种定时功能，都与这个滴答定时器有关。因此，需要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问它的寄存器，以维持操作系统“心跳”的节律。 只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。

     知道systick在系统中的地位后，我们来了解systick的实现。这里只是举例说明systick的使用。它有四个寄存器，笔者把它列出来：

    SysTick->CTRL,        --控制和状态寄存器

    SysTick->LOAD,        --重装载寄存器

    SysTick->VAL,          --当前值寄存器

   SysTick->CALIB,        --校准值寄存器    

下图有他们的分别描述：     下图引用地址：http://blog.csdn.NET/marike1314/article/details/5673684

2.systick编程

    现在我们想通过Systick定时器做一个精确的延迟函数，比如让LED精确延迟1秒钟闪亮一次。

    思路：利用systick定时器为递减计数器，设定初值并使能它后，它会每个1系统时钟周期计数器减，计数到 0时，SysTick计数器自动重装初值并继续计数，同时触发中断。

那么每次计数器减到0，时间经过了：系统时钟周期 *计数器初值。我们使用72M作为系统时钟，那么每次计数器减1所用的时间是1/72M，计数器的初值如果是72000，那么每次计数器减到0，时间经过(1/72M)*72000= 0.001，即1ms。（简单理解：用72M的时钟频率，即1s计数72M=72000000次，那1ms计数72000次，所以计数值为72000） 

 

首先，我们需要有一个72M的systick系统时钟，那么，使用下面这个时钟OK就 ！

    SystemInit();

    这个函数可以让主频运行到72M。可以把它作为systick的时钟源。

    接着开始配置systick，实际上配置systick的严格过程如下：

    1、调用SysTick_CounterCmd()       --失能SysTick计数器

    2、调用SysTick_ITConfig()          --失能SysTick中断

    3、调用SysTick_CLKSourceConfig()  --设置SysTick时钟源。

    4、调用SysTick_SetReload()         --设置SysTick重装载值。

    5、调用SysTick_ITConfig()          --使能SysTick中断

    6、调用SysTick_CounterCmd()       --开启SysTick计数器                                                      

    这里大家一定要注意，必须使得当前寄存器的值VAL等于0！

    SysTick->VAL  = (0x00);只有当VAL值为0时，计数器自动重载RELOAD。

接下来就可以直接调用Delay();函数进行延迟了。延迟函数的实现中，要注意的是，全局变量TimingDelay必须使用volatile，否则可能会被编译器优化。

下面我们来做一下程序分析：

（1）系统时钟进配置

首先我们对系统时钟进行了配置并且SetSysClock(void)函数使用72M作为系统时钟；

为了方面看清代码我选择截图：

（2）先来看看主函数

[plain] view plain copy print?

1. int main(void)  
2.   
3. {            unsigned char i=0;  
4.   
5.         unsigned char a[] = "abncdee";  
6.   
7.           
8.   
9.         SystemInit1();//系统初始化  
10.   
11.    
12.   
13.        if (SysTick_Config(72000))  //1ms响应一次中断  
14.   
15.         {   
16.   
17.             /* Capture error */  
18.   
19.                  while (1);  
20.   
21.         }   
22.   
23.         /*解析：因为要求是每500ms往中位机发数据一件事，所以放在while语句中，  
24.   
25. *送据+延时可以完成相当于中断的效果;  
26.   
27.                *若是多任务中，其中一个任务需要中断，这把这个任务放在中断函数中调用;  
28.   
29.                */  
30.   
31.         while (1)  
32.   
33.         {  
34.   
35.              //测试代码:测试定时器功能，通过延时来测试  
36.   
37.    
38.   
39.              GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6);      //V6  
40.   
41.              Delay(50);  
42.   
43.              GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6);         //V6  
44.   
45.              Delay(50);  
46.   
47.                         
48.   
49.             //功能1代码:每500ms发送数据  
50.   
51.                /*  
52.   
53.                       UART2_TX485_Puts("123450");  
54.   
55.                       Delay(500);  
56.   
57.            */  
58.   
59.             //功能2代码:上位发特定指令，中位机执行相应操作  
60.   
61.               //     RS485_Test();  
62.   
63.               }       
64.   
65. }  

int main(void){            unsigned char i=0;        unsigned char a[] = "abncdee";                SystemInit1();//系统初始化        if (SysTick_Config(72000))  //1ms响应一次中断        {             /* Capture error */                 while (1);        }         /*解析：因为要求是每500ms往中位机发数据一件事，所以放在while语句中，*送据+延时可以完成相当于中断的效果;               *若是多任务中，其中一个任务需要中断，这把这个任务放在中断函数中调用;               */        while (1)        {             //测试代码:测试定时器功能，通过延时来测试              GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6);      //V6             Delay(50);             GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6);         //V6             Delay(50);                                  //功能1代码:每500ms发送数据               /*                      UART2_TX485_Puts("123450");                      Delay(500);           */            //功能2代码:上位发特定指令，中位机执行相应操作              //     RS485_Test();              }     }

（3）系统滴答定时器的配置--主角登场：

主函数中： SysTick_Config(72000) ;滴答定时器的参数是72000即计数72000

（因为我们使用72M的时钟频率，即1s计数72M=72000000次，那1ms计数72000次，所以计数值为72000） 

在文件Core_cm3.h中

SysTick_Config函数的具体实现如下：

[html] view plain copy print?

1. static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)  
2.   
3. {   
4.   
5.     if (ticks>SYSTICK_MAXCOUNT)    
6.   
7.      return (1);      /* Reload value impossible */  
8.   
9.     SysTick->LOAD = (ticks & SYSTICK_MAXCOUNT) - 1;//systick重装载值寄存器   /* set reload register */  
10.   
11.     NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */  
12.   
13.     SysTick->VAL = (0x00);  //systick当前值寄存器                                
14.   
15.    /* Load the SysTick Counter Value */  
16.    SysTick->CTRL = (1 << SYSTICK_CLKSOURCE) | (1<<SYSTICK_ENABLE) | (1<<SYSTICK_TICKINT);//使能IRQ（普通中断）和系器         return(0);      /* Function successful */  
17.   
18. }                                         

static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks){     if (ticks>SYSTICK_MAXCOUNT)       return (1);      /* Reload value impossible */    SysTick->LOAD = (ticks & SYSTICK_MAXCOUNT) - 1;//systick重装载值寄存器   /* set reload register */    NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */    SysTick->VAL = (0x00);  //systick当前值寄存器                                 /* Load the SysTick Counter Value */   SysTick->CTRL = (1 << SYSTICK_CLKSOURCE) | (1<<SYSTICK_ENABLE) | (1<<SYSTICK_TICKINT);//使能IRQ（普通中断）和系器         return(0);      /* Function successful */}                                       

我们来看一下这句代码：SysTick->CTRL = (1 << SYSTICK_CLKSOURCE) | (1<<SYSTICK_ENABLE) | (1<<SYSTICK_TICKINT); 这是使能IRQ（普通中断）和系统定时器，为什么要使能中断和系统定时器呢？

下面我们来看一下stm32f10x_it.h文件中：

找到滴答定时器中断函数：SysTickHandler（）

void SysTickHandler(void)

{

    TimingDelay_Decrement();

}

从上文我们通过装载的计数值72000知道每1ms发生一次中断，在中断函数中调用一个函数TimingDelay_Decrement();-----即每1ms发生中断时就调用到此函数；

下面我们来看看TimingDelay_Decrement();在干些什么？

[html] view plain copy print?

1. /*****************************************************************  
2.   
3. *函数名称：TimingDelay_Decrement  
4.   
5. *功能描述：中断里调用此函数，即没发生一次中断，此函数被调用，此函数里       
6.   
7. *          的变量TimingDelay 相当于减法计数器  
8.   
9. *   
10.   
11. *输入参数：无  
12.   
13. *返回值：无  
14.   
15. *其他说明：无  
16.   
17. *当前版本：v1.0  
18.   
19. *作    者: 梁尹宣  
20.   
21. *完成日期：2012年8月3日  
22.   
23. *修改日期      版本号      修改人      修改内容  
24.   
25. *-----------------------------------------------------------------  
26.   
27. *  
28.   
29. ******************************************************************/  
30.   
31.      
32.   
33. void TimingDelay_Decrement(void)    
34.   
35. {    
36.   
37.     
38.   
39.   if (TimingDelay != 0x00)    
40.   
41.   {     
42.   
43.     TimingDelay--;    
44.   
45.   }  
46.   
47. }    
48.   
49. 我们看了TimingDelay的定义，又看了还有哪些函数调用到这个变量，如下：  
50.   
51. /*****************************************************************  
52.   
53. *                                        全局变量  
54.   
55. ******************************************************************/  
56.   
57.    
58.   
59. static __IO uint32_t TimingDelay=0;  
60.   
61.            
62.   
63. /*****************************************************************  
64.   
65. *函数名称：    Delay  
66.   
67. *功能描述：    利用系统时钟计数器递减达到延时功能  
68.   
69. *   
70.   
71. *输入参数：nTime ：需要延的时毫秒数  
72.   
73. *返回值：无  
74.   
75. *其他说明：无  
76.   
77. *当前版本：v1.0  
78.   
79. *作    者: 梁尹宣  
80.   
81. *完成日期：2012年8月3日  
82.   
83. *修改日期      版本号      修改人      修改内容  
84.   
85. *-----------------------------------------------------------------  
86.   
87. *  
88.   
89. ******************************************************************/  
90.   
91.    
92.   
93. void Delay(__IO uint32_t nTime)//delay被调用时，nTime=500  
94.   
95. {   
96.   
97.   TimingDelay = nTime;  
98.   
99.    
100.   
101.   while(TimingDelay != 0);  
102.   
103. }  

/******************************************************************函数名称：TimingDelay_Decrement*功能描述：中断里调用此函数，即没发生一次中断，此函数被调用，此函数里     *          的变量TimingDelay 相当于减法计数器* *输入参数：无*返回值：无*其他说明：无*当前版本：v1.0*作    者: 梁尹宣*完成日期：2012年8月3日*修改日期      版本号      修改人      修改内容*-----------------------------------------------------------------*******************************************************************/   void TimingDelay_Decrement(void)  {      if (TimingDelay != 0x00)    {       TimingDelay--;    }}  我们看了TimingDelay的定义，又看了还有哪些函数调用到这个变量，如下：/******************************************************************                                        全局变量******************************************************************/ static __IO uint32_t TimingDelay=0;         /******************************************************************函数名称：    Delay*功能描述：    利用系统时钟计数器递减达到延时功能* *输入参数：nTime ：需要延的时毫秒数*返回值：无*其他说明：无*当前版本：v1.0*作    者: 梁尹宣*完成日期：2012年8月3日*修改日期      版本号      修改人      修改内容*-----------------------------------------------------------------*******************************************************************/ void Delay(__IO uint32_t nTime)//delay被调用时，nTime=500{   TimingDelay = nTime;   while(TimingDelay != 0);}

通过上面几个函数我们知道了，在调用Delay(500)即nTime=500；在后在Delay()函数中TimingDelay =nTime;（即TimingDelay=500是它的初始值），再TimingDelay_Decrement(void)函数的作用就是把TimingDelay- -;每毫秒进行递减直到减到0为止；这样就起到一个延时的作用；

现在我们做出来的Delay(1)，就是1毫秒延迟。Delay(1000)就是1秒。

  我们来画个图,方便这几个函数间关系的理解:

我们在返回到主函数main()中看这几条语句：红色标注de

[html] view plain copy print?

1. while (1)  
2.   
3.         {  
4.   
5.              //测试代码:测试定时器功能，通过延时来测试  
6.   
7.              GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6);      //V6   
8.   
9.              Delay(500);  
10.   
11.              GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6);         //V6   
12.   
13.              Delay(500);  
14.   
15.                         
16.   
17.             //功能1代码:每500ms发送数据  
18.   
19.                /*  
20.   
21.                       UART2_TX485_Puts("123450");  
22.   
23.                       Delay(500);  
24.   
25.            */  
26.   
27.             //功能2代码:上位发特定指令，中位机执行相应操作  
28.   
29.               //     RS485_Test();  
30.   
31.               }       

while (1)        {             //测试代码:测试定时器功能，通过延时来测试             GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6);      //V6              Delay(500);             GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6);         //V6              Delay(500);                                  //功能1代码:每500ms发送数据               /*                      UART2_TX485_Puts("123450");                      Delay(500);           */            //功能2代码:上位发特定指令，中位机执行相应操作              //     RS485_Test();              }     

经过上面系统定时器的分析我们知道Delay(500);是延时500ms ;那么LED就是每隔500ms闪烁一次；

上面有关系统滴答定时器的应用讲解基本完毕！

 有关SysTick编译后的源代码包，(其实客官细心的话一经发现上面代码含有485通讯代码，

只不过被暂时屏蔽掉了，下一节将讲到)我放在我的资源里：http://download.csdn.net/detail/yx_l128125/4511622

 

下面我们来看看一下参考资料的问题，一边对上面我写的博客有更深入的理解：

《Cortex-M3权威指南》

《Cortex-M3 Technical Reference Manual》

Q：什么是SYSTick定时器？

SysTick 是一个24位的倒计数定时器，当计到0时，将从RELOAD寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。

Q：为什么要设置SysTick定时器？

（1）产生操作系统的时钟节拍

SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常（异常号：15）。在以前，大多操作系统需要一个硬件定时器来产生操作系统需要的滴答中断，作为整个系统的时基。因此，需要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问它的寄存器，以维持操作系统“心跳”的节律。

（2）便于不同处理器之间程序移植。

Cortex‐M3处理器内部包含了一个简单的定时器。因为所有的CM3芯片都带有这个定时器，软件在不同 CM3器件间的移植工作得以化简。该定时器的时钟源可以是内部时钟（FCLK，CM3上的自由运行时钟），或者是外部时钟（ CM3处理器上的STCLK信号）。

不过，STCLK的具体来源则由芯片设计者决定，因此不同产品之间的时钟频率可能会大不相同，你需要检视芯片的器件手册来决定选择什么作为时钟源。SysTick定时器能产生中断，CM3为它专门开出一个异常类型，并且在向量表中有它的一席之地。它使操作系统和其它系统软件在CM3器件间的移植变得简单多了，因为在所有CM3产品间对其处理都是相同的。

（3）作为一个闹铃测量时间。

SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如作为一个闹铃，用于测量时间等。要注意的是，当处理器在调试期间被喊停（halt）时，则SysTick定时器亦将暂停运作。

Q：Systick如何运行？

首先设置计数器时钟源，CTRL->CLKSOURCE（控制寄存器）。设置重载值（RELOAD寄存器），清空计数寄存器VAL（就是下图的CURRENT）。置CTRL->ENABLE位开始计时。

如果是中断则允许Systick中断，在中断例程中处理。如采用查询模式则不断读取控制寄存器的COUNTFLAG标志位，判断是否计时至零。或者采取下列一种方法

当SysTick定时器从1计到0时，它将把COUNTFLAG位置位；而下述方法可以清零之：

1. 读取SysTick控制及状态寄存器（STCSR）

2. 往SysTick当前值寄存器（STCVR）中写任何数据

只有当VAL值为0时，计数器自动重载RELOAD。

Q：如何使用SysTicks作为系统时钟？

SysTick 的最大使命，就是定期地产生异常请求，作为系统的时基。OS都需要这种“滴答”来推动任务和时间的管理。如欲使能SysTick异常，则把STCSR.TICKINT置位。另外，如果向量表被重定位到SRAM中，还需要为SysTick异常建立向量，提供其服务例程的入口地址。