cartographer_ros+Ubuntu14.04安装

最近接手SLAM这块相关的工作，进行了非常浅显的研究。最近谷歌开源了cartographer库，基于雷达数据进行室内场景地图重建。抱着试一试的心理，安装了cartographer和cartographer_ros。主要步骤包括：

• Ubuntu基本设置
• 安装ROS_Indigo
• 安装Cartographer_ROS
• 安装Cartographer(选择)
• 运行Demo

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Ubuntu基本设置

由于使用的ububtu是加了代理的，所以安装软件啥的比较麻烦，折腾了好久，大概弄清了代理下ubuntu的设置。

1.关于浏览器代理：一般要在network里开启代理，输入对应的代理网址。然后浏览器上网时要输入代理对应的账号密码。
2.关于apt-get这种方式安装软件时，有代理的话，要在/etc/apt/apt.conf里添加：Acquire::http::proxy （网址和账号），这样才能通过apt-get的方式安装软件。
3.关于软件上网，如果在有代理环境下，还需要配置~/.bashrc文件里的代理，在代理服务器前写上账号和密码即可。
4.关于软件源，选择一个速度较好的源，更新一下。
5.注意，camke最好采用2.8的版本，也就是ubuntu14.04自带的，如果升级到3.0后，安装cartographer会出大问题的。

安装ros_indigo

ROS_indigo的安装，其实官网很详细，但是如果在代理环境下很容易出问题。
http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

在1.3 Set up your keys

文中说明了代理环境下的获取key的语句，但是我的电脑还是不行，在sudo后面加了-E，就可以了。sudo -E apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

在1.4 Installation中，安装sudo apt-get install ros-indigo-desktop感觉就够用了。
一直安装到1.7，才算安装结束。

安装Cartographer_ROS

Cartographer_ROS的安装方式官网给的例子也很详细：
https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/

# Install wstool and rosdep.sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build# Create a new workspace in 'catkin_ws'.mkdir catkin_wscd catkin_wswstool init src# Merge the cartographer_ros.rosinstall file and fetch code for dependencies.wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstallwstool update -t src# Install deb dependencies.rosdep initrosdep updaterosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y# Build and install.catkin_make_isolated --install --use-ninjasource install_isolated/setup.bash

但是在执行上面操作的第三步时，不翻墙时会报错，大部分原因是ceres-solver下载不下来。其实可以在github上下载这个库的压缩包，然后解压，注意去掉文件夹名字的master，然后将其放到cartographer工程对应的源码文件夹下的ceres-solver，并将对应的cmakelists文件里的下载这个库的语句屏蔽，应该就能编译通过了。另外如果camke的版本大于3.0，将找不到eigen的find.cmake这样的文件吧。

安装Cartographer

Cartographer只是单独的代码包，如果没有ros系统，是没法运行Demo的，所以单独安装意义不是很大。
Cartographer的安装方式和官网一样，
https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/
其中在下载ceres-solver时如果下载不下来，也可以采用上面的方式提前将包下载并解压，然后修改cmakelists文件的方式进行编译。

运行Demo

下载Cartographer_ROS网上给的四个数据集，一般找最小的那个下就可以了。下载到download，然后执行launch语句就可以。

分析

在运行了三个例子的结果后，发现cartographer支持的点云类型并不是传统的3D点云，同时看代码好像也不支持ros里的pointcloud2。所以与收头现有雷达并不直接兼容。暂时就放弃了尝试的念头。
三个数据包的详细格式如下：
第一个包格式：

第二个包格式：

第三个包格式：