FreeRTOS学习——协同程序

FreeRROS的模块

• Co-routine协同程序
• Events事件
• FreeRTOS-MPU Specific
• FreeRTOS
• Kerner control内核控制
• List列表
• Queue Set队列设置
• Queues Managment队列管理
• Semphore/Mutexes信号量/互斥信号
• Software Timers软件定时器
• Task Control任务控制
• Task Creation任务创建
• Task Utilities任务应用程序
• Trace描述

基于FreeRTOS API Reference 8.1.2

一、什么事协同程序

'Co-routine'这是FreeRTOS开发组中的一个鸡肋，过去是应用在小设备上，目前基本上极少使用了！但是开发组不打算删除，但也不再优化和投入开发了！

协同程序从概念上将有点类似任务task，但个任务又有根本上的区别：

1）堆栈用量      所有的协同程序共用一个堆栈，对比task来说大大减少了RAM的需求；

2）时序和优先级     协同程序优先级时序遵从其他协同程序 ，但也可用于抢占式任务    

3）宏实现    协同程序的执行时通过宏实现的；

4）限制条件  较小的RAM需求是以严格的约束如何协同为代价实现的；

二、协同程序的特点

协同程序总结：

• 协同程序共用一个堆栈，RAM占用少；
• 重入故障少；
• 架构便捷；
• 整体的优先级依赖于其他协同程序，但总是被任务抢占如果两者混用的时候
• 没有堆栈时需特殊考虑
• 限制API何处被调用；
• 协同程序只能在协同程序直接操作；

三、协同程序中的API:

• crDELAY  阻塞一个协同程序一段时间
• crQUEUE_RECEIVE  协同程序消息接收请求，类似同于任务中的消息接收请求
• crQUEUE_RECEIVE_FROM_ISR 协同程序来自中断服务程序中消息的接收请求，类似任务中的来自中断服务程序中消息的接收请求
• crQUEUE_SEND  协同程序消息发送，类似同于任务中的消息接收发送
• crQUEUE_SEND_FROM_ISR 协同程序从中断服务程序中消息的发送，类似任务中的从中断服务程序中消息的发送
• crSTART and crEND 开始和接收协同程序，分别位于每个协同程序的头和尾
• vCoRoutineSchedule 协同程序调度，
• xCoRoutineCreate 创建协同程序

四、具体实现

crDELAY( CoRoutineHandle_t xHandle, TickType_t xTicksToDelay );延时的是当前协同程序自己

参数：xHandle      被延时的协同程序的句柄

           xTickToDelay   延时的时间长度，实际时间的数值是通过配置TICK_RATE_HZ (set in FreeRTOSConfig.h)定义的，也可以通过以下计算转换成ms.

      xTickType xDelayTime = 200 / portTICK_PERIOD_MS表征的是200ms

 crQUEUE_RECEIVE(
                    CoRoutineHandle_t xHandle,
                    QueueHandle_t pxQueue,
                    void *pvBuffer,
                    TickType_t xTicksToWait,
                    BaseType_t *pxResult
                )

参数：xHandle  接收的协同程序句柄

            pxQueue   被接收消息队列的句柄，一般是API xQueueCreate()的返回值；

            pvBuffer    被接收消息队列的缓存器，数据长度消息队列创建时已知

            xTicksToWait  等待接收消息的滴答时间数

           pxResult  从消息队列中重读数据的结果，成功/失败

crQUEUE_SEND_FROM_ISR(
                           QueueHandle_t pxQueue,
                           void *pvBuffer,
                           BaseType_t * pxCoRoutineWoken
                      )

参数：pxQueue  被发送出来的消息队列的句柄

            pvBuffer   拷贝接收数据的缓存，数据长度消息队列创建时已知

            pxCoRoutineWoken 协同程序被阻塞一段时间等待消息队列

返回：接收成功和失败，pdTRUE 或者pdFALSE