uCOS-II内核之初始化及启动

uCOS-II内核之初始化及启动
现在解释下程序编写的依据和实现过程。

在uCOS-II里，在创建一个任务（或者调用其它系统服务之前），是需要先初始化系统，初始化uCOS-II需要调用函数OSInit()。

调用函数OSInit()的作用是什么？主要实现以下几个功能：

1、建立空闲任务及统计任务。

2、初始化uCOS-II变量及数据结构。其中包括信号量，邮箱，消息队列等初始化等。

多任务的启动是用户通过调用OSStart()实现的。然而，启动uCOS-II之前，用户至少要建立一个应用任务。

OSStart()的代码如下：

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1. void OSStart (void)  
2. {  
3.     INT8U y;  
4.     INT8U x;  
5.    
6.     if (OSRunning == FALSE) {  
7.         y             = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];  
8.         x             = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];  
9.         OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + x);  
10.         OSPrioCur     = OSPrioHighRdy;  
11.         OSTCBHighRdy  = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];              //(1)  
12.         OSTCBCur      = OSTCBHighRdy;  
13.         OSStartHighRdy();                                         //(2)  
14.     }  
15. }  

它主要内容如下：
1、OSStart()从任务就绪表中找出那个用户建立的优先级最高任务的任务控制块（1）。

2、调用高优先级就绪任务启动函数OSStartHighRdy() （2），OSStartHighRdy()的作用是将任务栈中保存的值弹回到CPU寄存器中，然后执行一条中断返回指令，中断返回指令强制执行该任务代码。这个函数的具体实现代码是在uCOS-II移植的时候编写的，在os_cpu_a.s这个文件中。