OSTaskCreate()

//建立一个新任务。与OSTaskCreate()不同的是,OSTaskCreateExt()允许用户设置更多的细节  

//内容。任务的建立可以在多任务环境启动之前,也可以在正在运行的任务中建立,但中断处理  

//程序中不能建立新任务。一个任务必须为无限循环结构,且不能有返回点。  

#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0                //允许生成OSTaskCreateExt()函数  

INT8U  OSTaskCreateExt (void   (*task)(void *pd),   //建立扩展任务(任务代码指针)  

                        void    *pdata,             //传递参数指针  

                        OS_STK  *ptos,              //分配任务堆栈栈顶指针  

                        INT8U    prio,              //分配任务优先级  

                        INT16U   id,                //(未来的)优先级标识(与优先级相同)  

                        OS_STK  *pbos,              //分配任务堆栈栈底指针  

                        INT32U   stk_size,          //指定堆栈的容量(检验用)  

                        void    *pext,              //指向用户附加的数据域的指针  

                        INT16U   opt)               //建立任务设定选项  

{  

#if OS_CRITICAL_METHOD == 3                  //中断函数被设定为模式3  

    OS_CPU_SR  cpu_sr;  

#endif  

    OS_STK    *psp;                         //初始化任务堆栈指针变量,返回新的栈顶指针  

    INT8U      err;                         //定义(获得定义初始化任务控制块)是否成功  

  

  

#if OS_ARG_CHK_EN > 0        //所有参数必须在指定的参数内  

    if (prio > OS_LOWEST_PRIO) {             //检查任务优先级是否合法  

        return (OS_PRIO_INVALID);            //参数指定的优先级大于OS_LOWEST_PRIO  

    }  

#endif  

    OS_ENTER_CRITICAL();        //关闭中断  

    if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { //确认优先级未被使用,即就绪态为0  

        OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1;    //保留这个优先级,将就绪态设为0  

                                               

        OS_EXIT_CRITICAL();     //打开中断  

  

        //以下两为1堆栈才能清0  

        if (((opt & OS_TASK_OPT_STK_CHK) != 0x0000) ||   //检验任务堆栈,CHK=1  

            ((opt & OS_TASK_OPT_STK_CLR) != 0x0000)) {   //任务建立时是否清0,CLR=1  

            #if OS_STK_GROWTH == 1          //堆栈生长方向  

            (void)memset(pbos, 0, stk_size * sizeof(OS_STK));       //从下向上递增  

            #else  

            (void)memset(ptos, 0, stk_size * sizeof(OS_STK));       //从下向下递减  

            #endif  

        }  

  

        psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, opt);      //初始化任务堆栈  

        err = OS_TCBInit(prio, psp, pbos, id, stk_size, pext, opt);     //获得并初始化任务控制块  

        if (err == OS_NO_ERR) { //任务控制初始化成功  

            OS_ENTER_CRITICAL();        //关闭中断  

            OSTaskCtr++;                //任务计数器加1  

            OS_EXIT_CRITICAL();         //打开中断  

            if (OSRunning == TRUE) {              //检查是否有(某个)任务在运行  

                OS_Sched();                       //任务调度,最高任务优先级运行  

            }  

        } else {        //否则,任务初始化失败  

            OS_ENTER_CRITICAL();        //关闭中断  

            OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;                 //放弃任务,设此任务就绪态为0  

            OS_EXIT_CRITICAL();         //打开中断  

        }  

        return (err);       //返回(获得并定义初始化任务控制块是否成功)  

    }  

    OS_EXIT_CRITICAL();     //打开中断  

    return (OS_PRIO_EXIST);     //具有该优先级的任务已经存在  

}  

#endif