电控笔记

主体结构： 初始化上位机、遥控器（接收值，中断更新位置数值）、can（函数发送，中断接收）轮子控制及各种初始化；定时器3产生四路PWM波。

                  定时器1中定时中断（1ms）：控制更新获取数据，计算控制速度、角度，并更新底盘数据。（主体）

舵机控制：高电平时间控制角度，低电平时间控制转动速度

遥控器信息：每个通道中间值1024，上下加减660.长度11位，无符号位。通道s1、s2发射机位置

程序信息：串口1（遥控数据接收），串口3（上位机数据），can总线（小车底部轮子控制），I2C（mpu6050读取），PID内外两环。

PID参数整定

(1) 比例系数Kp对系统性能的影响

比例系数加大，使系统的动作灵敏，速度加快，稳态误差减小。Kp偏大，振荡次数加多，调节时间加长。Kp太大时，系统会趋于不稳定。Kp太小，又会使系统的动作缓慢。Kp可以选负数，这主要是由执行机构、传感器以控制对象的特性决定的。如果Kc的符号选择不当对象状态(pv值)就会离控制目标的状态(sv值)越来越远，如果出现这样的情况Kp的符号就一定要取反。

(2) 积分控制Ti对系统性能的影响

积分作用使系统的稳定性下降，Ti小（积分作用强）会使系统不稳定，但能消除稳态误差，提高系统的控制精度。

(3) 微分控制Td对系统性能的影响

微分作用可以改善动态特性，Td偏大时，超调量较大，调节时间较短。Td偏小时，超调量也较大，调节时间也较长。只有Td合适，才能使超调量较小，减短调节时间。

STM32时钟：系统初始化APB1的时钟是4分频，即42m，当APB1的时钟分频为1的时候，TIM2~7以及TIM12~14的时钟为APB1的时钟，而如果APB1的时钟分频不为1，那么以上时钟频率姜维APB1时钟的两倍，即84m

                                                                    Tout=((arr+1)*(psc+1))/Tclk；（Tclk：TIM输入时钟频率，Tout溢出时间）

                        为了快速一般采用PLL作为SYSCLK的时钟源，以太网PTP时钟是使用SYSCLK系统时钟，APB1,APB2，AHB是由SYSCLK时钟分频而来。AHB时钟最大频率168mhz，APB2时钟最大频率84mhz，APB1时钟最大频率42mhz。

定时器时钟来源：

（1）内部时钟

（2）外部时钟模式1：外部输入脚（TIx）

（3）外部时钟模式2：外部触发输入（ETR），仅适用于TIM2/TIM2/TIM4

（4）内粗触发输入（ITRx）：使用a定时器作为b定时器的预分频器。

@关闭stm32——PWM即关闭定时器，重新打开即使能寄存器。

        @note TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Disable);关闭PWM中的一路，全部关闭即关闭定时器

        @note TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Disable);不同貌似是关闭后的电平（互补通道）

JLINK调试问题总结

PID参数整定方法

在STM32串口通信程序中使用printf()函数发送数据非常方便，但是需要先进行简单的配置，下面介绍两种配置方法。

方法一、对工程属性进行配置

第1步：在main.c中包含"stdio.h” （标准输入输出头文件）；

第2步：在main.c文件中重定义fput()这个C标准库函数（因为printf()在C标准库函数中实质上是一个宏，要调用到fputc()这个函数）；

第3步：在工程属性的"Target" -> "Code Generation" 选项中勾选"Use MicroLIB"；

注：mpu6050使用原子程序自检不通过时需要将mpu6050放平