Gimbal Lock（万向节锁）在 Euler Angles（欧拉角）中的体现

一般地，处理三维空间的旋转有两种方式：四元数法或者欧拉角

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在unity引擎中选择了四元数法。

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欧拉角方法就是简单的对物体自身xyz中某一轴的旋转，听起来很直观容易理解。但是欧拉角会出现Gimbal lock 问题，因为在一系列的对xyz轴的旋转中，物体自身对应的xyz轴本身也在跟随物体进行旋转，导致下一步的旋转受到影响，这也就是使用相对坐标系而没有使用绝对坐标系的问题所在。

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图中红色为X轴，绿色为y轴，蓝色为z轴，物体为猴头 我们可以很自由的将模型按照任意一轴进行旋转。

当我们将物体按照y轴方向旋转90度

我们发现x轴和z轴重合了，这时旋转x轴和旋转z轴的效果就一模一样了，我们无法将物体按照之前的x轴方向进行旋转了。此时就被称作Gimbal lock。

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这个问题无法解决，但是当我们在旋转物体时，如果按照一定顺序，就可以避免某个我们需要的轴不被锁住。

X->Y->ZX->Z->YY->X->ZY->Z->XZ->X->YZ->y—>X