一.机器人概率学笔记_定位

本笔记学习于优达学城 Artificial Intelligence for Robotics课程
视频位置：
https://classroom.udacity.com/courses/cs373/lessons/48739381/concepts/486736290923#
书籍参考： probabilistic robotics p199
机器人概率定位指的是机器人位置的不确定性，就是通过一些先验特征找到概率最大的位置。
1. 设想一下机器人走在一条走廊上，一开始他是不知道自己的位置，但是传感器可以探测到三个门的位置。但是机器人是不知道确切的在哪一个门旁边，所以在门位置的地方出现了三个概率峰值，这三个值是相同的。

2. 接下来，机器人开始移动，移动多少机器人是可以知道的，所以之前的概率就要随着机器人往右移动开始往右移动，这里刚好可以用卷积来操作。移动后的概率分布如下：

3. 最后再把机器人向右移动的位置-概率图，和机器人感知的位置概率图(后验概率)相乘，得到概率图。