ROS入门_1.3 入门教程目录
来源:互联网 发布:暖通空调设计常用数据 编辑:程序博客网 时间:2024/05/29 12:17
核心ROS教程
初级
- 安装并配置ROS环境
本教程详细描述了ROS的安装与环境配置。
- ROS文件系统介绍
本教程介绍ROS文件系统概念,包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。
- 创建ROS程序包
本教程介绍如何使用roscreate-pkg或catkin创建一个新程序包,并使用rospack查看程序包的依赖关系。
- 编译ROS程序包
本教程介绍ROS程序包的编译方法
- 理解 ROS节点
本教程主要介绍 ROS 图(graph)概念 并讨论roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具的使用。
- 理解ROS话题
本教程介绍ROS话题(topics)以及如何使用rostopic 和 rxplot 命令行工具。
- 理解ROS服务和参数
本教程介绍了ROS 服务和参数的知识,以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法。
- 使用 rqt_console 和 roslaunch
本教程介绍如何使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试,以及如何使用roslaunch同时运行多个节点。早期版本中的rqt工具并不完善,因此,如果你使用的是“ROS fuerte”或更早期的版本,请同时参考这个页面学习使用老版本的“rx”工具。
- 使用rosed编辑ROS中的文件
本教程将展示如何使用rosed来简化编辑过程。
- 创建ROS消息和ROS服务
本教程详细介绍如何创建并编译ROS消息和服务,以及rosmsg, rossrv和roscp命令行工具的使用。
- 编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)
本教程将介绍如何编写C++的发布器节点和订阅器节点。
- 写一个简单的消息发布器和订阅器 (Python)
本教程将通过Python编写一个发布器节点和订阅器节点。
- 测试消息发布器和订阅器
本教程将测试上一教程所写的消息发布器和订阅器。
- 编写简单的Service和Client (C++)
本教程介绍如何用C++编写Service和Client节点。
- 编写简单的Service和Client (Python)
本教程介绍如何用Python编写Service和Client节点。
- 测试简单的Service和Client
本教程将测试之前所写的Service和Client。
- 录制与回放数据
本教程将教你如何将ROS系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中,然后通过回放数据来重现相似的运行过程。
- roswtf入门
本教程介绍了roswtf工具的基本使用方法。
- 探索ROS维基
本教程介绍了ROS维基(wiki.ros.org)的组织结构以及使用方法。同时讲解了如何才能从ROS维基中找到你需要的信息。
- 接下来做什么?
本教程将讨论获取更多知识的途径,以帮助你更好地使用ROS搭建真实或虚拟机器人。
现在你已经完成了初级教程的学习,请回答这个 问卷来检验一下自己的学习效果。
中级
大多数客户端API的使用教程可以在相关程序包(roscpp, rospy, roslisp)中找到。
- 手动创建ROS package
本教程将展示如何手动创建ROS package
- 管理系统依赖项
本教程将展示如何使用rosdep安装系统依赖项.
- Roslaunch在大型项目中的使用技巧
本教程主要介绍roslaunch在大型项目中的使用技巧。重点关注如何构建launch文件使得它能够在不同的情况下重复利用。我们将使用 2dnav_pr2 package作为学习案例。
- ROS在多机器人上的使用
本教程将展示如何在两台机器上使用ROS系统,详述了使用ROS_MASTER_URI来配置多台机器使用同一个master。
- 自定义消息
本教程将展示如何使用ROS Message Description Language来定义你自己的消息类型.
- 在python中使用C++类
本教程阐述一种在python中使用C++类的方法。
- 如何编写教程
(概述:)本教程介绍在编辑ros.org维基时可以用到的模板和宏定义,并附有示例以供参考。
ROS标准
ROS开发者指南 有关代码风格和软件包布局等相关指南。
标准测量单位和坐标约定。
外部ROS资源
外部教程
机器人操作系统ROS精品入门视频课程(中文)
ANU的ROS视频教程
NooTriX的手把手ROS教程
Jonathan Bohren的ROS教程
Clearpath Robotics 的知识库
外部研讨会或课件
由位于东京的TORK提供的面向企业基础培训的研讨会
在机器人上运行ROS
创建你自己的URDF文件 创建一个定制的通用机器人格式化描述文件。
ros_control 使用ROS的标准控制器框架来与硬件连接。
在Gazebo中使用URDF 在Gazebo机器人模拟器中添加必要的标记。
搭建 MoveIt! 建立配置程序包(configuration package)来使用MoveIt!运动规划框架。
其它ROS函数库教程
Robot Model
Visualization
actionlib
pluginlib
nodelets
导航
ROS-Industrial Tutorials
提供ROS接口的函数库教程
Stage
TF
PCL with ROS
- ROS入门_1.3 入门教程目录
- ROS入门_1.4 配置ROS环境
- ROS入门_1.5 ROS文件系统介绍
- ROS入门_1.6 创建ROS程序包
- ROS入门_1.7 编译ROS程序包
- ROS入门_1.8 理解ROS节点
- ROS入门_1.9 理解ROS话题
- ROS入门_1.13 创建ROS消息和ROS服务
- ROS入门_1.17 roswtf入门
- ROS入门_1.18 接下来做什么?
- ROS入门_1.2 在Ubuntu中安装ROS Indigo
- ROS入门_1.10 理解ROS服务和参数
- ROS入门_1.12 使用 rosed 编辑ROS中的文件
- ROS入门_1.10 理解ROS服务和参数
- ROS入门_1.1 Ubantu的安装与基础配置
- ROS入门_1.11 使用 rqt_console 和 roslaunch
- ROS入门_1.16 录制与回放数据
- ROS入门_1.19 总结篇: ROS基础概念与基本操作
- 自己对JSP的理解
- Fragment之间Fragment传值
- teamviewer的侧栏问题
- Spring事件机制的简单例子
- 17 - 04 - 01 图解HTTP(36)
- ROS入门_1.3 入门教程目录
- 轮播实现
- 网信办整治“标题党”:新闻标题严禁使用“网曝”“网传”等词
- 【springmvc解读】<mvc:annotation-driven/>
- 第01期:salesforce开发环境的搭建
- 线程池的RejectedExecutionHandler(拒绝策略)
- Ubuntu 下 安装 jdk(以jdk7为例)
- Caffe傻瓜系列(1):数据层及参数
- Docker学习之安装配置及使用详解