jetson tk1安装 ros并测试turtlebot

1. jetson tk1安装ros

很幸运的是jetsonhacks已经将ros indigo的安装脚本写好了，所以我们只需clone下来安装就好。
地址：https://github.com/jetsonhacks/installROS

2. 安装turtlebot

https://github.com/jetsonhacks/installJetsonBot
按照这上面的脚本执行，但是会出现 一下出错：

Setting up ros-indigo-librealsense (1.12.0-0trusty-20161223-214957-0800) ...modinfo: ERROR: Module uvcvideo not found.dpkg: error processing package ros-indigo-librealsense (--configure):subprocess installed post-installation script returned error exit status 1dpkg: dependency problems prevent configuration of ros-indigo-realsense-camera:ros-indigo-realsense-camera depends on ros-indigo-librealsense; however:Package ros-indigo-librealsense is not configured yet.

也就说uvcvideo这个驱动没有，所以我们需要去编译这个驱动。
这个驱动安装如下：
http://www.jetsonhacks.com/2016/06/20/intel-realsense-camera-installation-nvidia-jetson-tk1/
安装完这个后，则安装正常。

此时接上turtlebot(是一代create)运行，接串口ttyS0,但是小车响一下就连接不上，原因是这个串口是用来输出终端信息的，所以不能用来进行连接。需要连接在usb接口上。
接上usb转串口线，然后ls /dev/则没有ttyUSB0.原因是没有驱动，因为这是嵌入式设备，需要自己添加驱动到内核。为了简单，可以直接使用Grinch。

$ sudo apt-get install gitTo install the Grinch Kernel:$ git clone https://github.com/jetsonhacks/installGrinch.git$ cd installGrinch$ ./installGrinch.sh

重启，就有了 ttyUSB0，此时就能正常和turtlebot通信了。